項(xiàng)目背景
目前，關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的研究已成為機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域一個(gè)充滿活力、具有挑戰(zhàn)性的前
沿發(fā)展方向。本課題的工作主要是利用現(xiàn)有技術(shù)和資源設(shè)計(jì)一款多功能智能小車，針對(duì)移動(dòng)
機(jī)器人的設(shè)計(jì)及導(dǎo)航與定位方法展開深入的研究，探討移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)，導(dǎo)航與定位
方法的應(yīng)用等問(wèn)題。
1.2 項(xiàng)目功能
智能小車要想走向?qū)嵱?，必需擁有能勝任的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、可靠的導(dǎo)航系統(tǒng)、精確的感知能
力和具有既安全又友好地與人一起工作的能力。多功能智能小車的智能指標(biāo)為自主性、適應(yīng)
性和交互性。適應(yīng)性是指小車具有適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境的能力（主要通過(guò)學(xué)習(xí)），但不能識(shí)別
和測(cè)量周圍的物體，還有理解周圍環(huán)境和所要執(zhí)行任務(wù)的能力，并作出正確的判斷及操作和
移動(dòng)等能力。自主性是指小車能根據(jù)工作任務(wù)和周圍環(huán)境情況，自己確定工作步驟和工作方
式；交互性是智能產(chǎn)生的基礎(chǔ)，交互包括小車與環(huán)境、小車與人及小車之間三種，主要設(shè)計(jì)
信息的獲取、處理和理解。智能小車是一個(gè)綜合系統(tǒng)，因此，對(duì)于多功能智能小車的研究，
需要考慮以下幾方面因素的影響：
l 小車機(jī)械機(jī)構(gòu)，不同的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)有不同的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型，這決定了
適合該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制及導(dǎo)航策略所應(yīng)具備的特點(diǎn)。
l 小車各類傳感器的位置設(shè)計(jì)與安裝對(duì)系統(tǒng)的感知、外部信息獲取能力差異
的影響。小車的感知能力、捕捉獲取外部信息能力對(duì)小車的導(dǎo)航與定位有很大影
響。
l 小車導(dǎo)航與定位方法對(duì)小車在工作環(huán)境中如何自如地避開障礙物，快速地
“奔向”目標(biāo)的影響。智能小車導(dǎo)航與定位能力，決定了小車對(duì)自身運(yùn)動(dòng)方向和
位置的判斷能力，以及能否高效地完成任務(wù)。