資料介紹
在快速點特征直方圖(FPFH)的特征計算過程中,需要人工多次選擇鄰域半徑,計算過程復(fù)雜且效率較低針對該問題,提出基于弧長密度的自動鄰域半徑鑒別FPFH特征提取算法。給出點云弧長密度的計算方法,依據(jù)弧長密度估算多對點云的鄰域半徑,以提取FPFH特征并完成采樣一致性初始配準,確定配準性能最優(yōu)的半徑與弧長密度值。在此基礎(chǔ)上,使用最小二乘法擬合鄰域半徑與弧長密度之間的函數(shù)表達式,并與FPFH特征提取算法結(jié)合得到自動鄰域半徑鑒別FPFH特征提取算法。實驗結(jié)果表明,該算法可根據(jù)點云弧長密度自動鑒別出合適的鄰域半徑,運算速度較快。
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