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針對復(fù)雜環(huán)境下移動機(jī)器人自主導(dǎo)航易被困、路徑規(guī)劃不理想等問題。首先，通過改進(jìn)機(jī)器人操作系統(tǒng)（robo‘φperating syste，ROS）中代價地圖代價值衰減函數(shù)和七宮格檢測法，研究了代價地圖自適應(yīng)膨脹半徑算法。其次，通過動態(tài)衡量啟發(fā)函數(shù)與優(yōu)化子節(jié)點(diǎn)選擇方法，硏究了結(jié)合環(huán)境信息的改進(jìn)*路徑規(guī)劃算法。實驗結(jié)果表明：使用自適應(yīng)膨脹半徑算法和改進(jìn)A*算法后的路徑擁有更好的平滑度，減少33.6%轉(zhuǎn)角次數(shù)和37%轉(zhuǎn)向角度。能避開復(fù)雜障礙物群，降低移動機(jī)器人被困幾率，提高了復(fù)雜環(huán)境下ROS移動機(jī)器人自主導(dǎo)航的安全性和魯棒性。
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