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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>電子資料>Snake-SLAM視覺慣性SLAM系統(tǒng)

      Snake-SLAM視覺慣性SLAM系統(tǒng)

      2022-06-16 | zip | 47.05 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      授權協(xié)議 MIT
      開發(fā)語言 C/C++
      軟件類型 開源軟件

      軟件簡介

      ?Snake-SLAM 是一種可擴展的視覺慣性 SLAM （同步定位與建圖）系統(tǒng)，用于低功率航空設備中的自主導航。

      • 追蹤前端具有地圖復用、閉環(huán)、重定位，支持單目、立體、RGBD 輸入。
      • 通過基于圖形的簡化方法減少，并使用新穎的延遲映射階段進一步細化，以確保稀疏而準確的全局映射。
      • 優(yōu)化后端,將 IMU 狀態(tài)估計與視覺束調整解耦，并在兩個簡化的子問題中分別解決，大大降低了計算復雜度，且允許 Snake-SLAM 使用比現(xiàn)有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
      • ?Snake-SLAM 實現(xiàn)了一種新穎的多級 VI 初始化方案，該方案使用陀螺儀數(shù)據(jù)來檢測視覺異常值并恢復公制速度、重力和比例。

      前置條件

      構建（Ubuntu 20.04、Cuda 11.1）

      cd Snake-SLAM 
git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10
 export CUDAHOSTCXX=g++-9 
mkdir build cd build 
cmake .. 
make -j8
      ?

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