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協(xié)同即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）建立在多無人機(jī)的聯(lián)合感知能力之上，通過局部地圖的交互融合構(gòu)建個增量式全局環(huán)境地圖，以提高多無人機(jī)任務(wù)協(xié)同的準(zhǔn)確性、實(shí)時性和魯棒性。針對多無人系統(tǒng)協(xié)同定位與構(gòu)圖中數(shù)據(jù)高效共享與利用的難題，面向快速、準(zhǔn)確、大范圍多機(jī)協(xié)同SLAM需求，本文提出了一種基于集中式架構(gòu)的多無人機(jī)局部地圖數(shù)據(jù)高效共享和融合的SLAM方法Data Sharing Oriented Multi-uav Collaborative SLAM（ DSM-SLAM）。該方法創(chuàng)新性地提出了：（1）基于共享局部地圖的兩步重定位機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)間全局地圖的高效閉環(huán)檢測;（②）基于層次聚類的地圖融合選擇杋制，提高了地圖融合的快速性和準(zhǔn)確性，最終，在増強(qiáng)單無人機(jī)跟蹤定位魯棒性的冋時，實(shí)現(xiàn)了高效地閉環(huán)檢測，提升了多無人杋視覺SLAM系統(tǒng)的數(shù)據(jù)協(xié)同處理能力。本文不僅基于ROS實(shí)現(xiàn)了 DSM-SLAM的原型系統(tǒng)，而且采用公開數(shù)據(jù)集 KITTI對該方法展開了一系列實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明，基于上述兩種機(jī)制設(shè)計(jì)的 DSM-SLAM方法：不僅能夠快速高效地恢復(fù)單無人機(jī)跟蹤定位，而且可以自適應(yīng)選擇數(shù)據(jù)融合的順序，有效增強(qiáng)了全局地圖構(gòu)建的完整性和準(zhǔn)確性。
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