PCB圖如下：

描述

無線椰子收割機 || 基于 Coco-bot Harvester Arduino Nrf24l01

無線電控制/無線 椰子收割機是一種非常有用的機器，可以通過爬上椰子樹并收獲椰子果實來收獲大量椰子果實，而不會危及任何收割機的健康或生命。無線椰子收割機基于 Arduino，將使用 C++ 編程語言中的 Arduino Ide 進行編程。

無線椰子收割機分為2（二）部分：發(fā)射器和接收器

發(fā)射板

發(fā)射器板由 2（兩個）3.7V 鋰離子電池（7.4V）供電，所有輸入設(shè)備都連接到該板，

該板的形狀像一個普通的發(fā)射器。Nrf24l01 收發(fā)器模塊連接到接收器的最遠距離為 1200 米。菲律賓椰子樹的標準高度為 50 到 60 英尺（15 到 18 米），因此該收發(fā)器模塊的范圍足夠安靜，可以將數(shù)據(jù)從發(fā)射器傳輸?shù)浇邮掌?。發(fā)射器板的總功耗小于 1 瓦。

2 個操縱桿 - 機械臂

1 操縱桿 - 轉(zhuǎn)動機構(gòu)

1 操縱桿 - 垂直運動

速度調(diào)節(jié)（2 個按鈕） - 垂直運動中的電機速度

電位器 - 伺服（上下）

電位器 - 伺服（左右）

組件列表：

PCB WAY-印刷電路板X1

Arduino納米X1

Nrf24l01+解放軍 X 1

電位器 X 2

按鈕 X 6

操縱桿 X 4

100uf/16V 電容 X1

470uf/16V 電容 X1

撥動開關(guān)（迷你）X1

10K 歐姆電阻器 X6

2x 3.7V 鋰離子電池座 X1

3.7V鋰離子電池X2

接收板

接收板在視頻中由 19V 電源供電，但在實際計劃中，它應(yīng)該由帶 BMS 和有源平衡器的 32650 LIFEPO4A 電池 4s10p 供電。每個電池的標稱電壓為 3.2V，要獲得 12V DC，我需要串聯(lián) 4 塊 32650 電池，以使額定電流翻倍 I 并聯(lián) 10X 4 塊串聯(lián) 32650 LIFEPO4A 電池（4 串 10 并聯(lián)）

該電池的容量非常高 12V 60AH (720W)，因此在所有負載全部運行的情況下，椰子收獲機可以持續(xù)長達 2 到 3 個小時，因為負載的總計算量幾乎是 300WH (25A)，但實際上，當椰子收割機工作并非所有負載都在運行，因此功耗低于 300 瓦。

該板的主要大腦是 Arduino Mega 微控制器。

Nrf24l01 + PLA 收發(fā)模塊連接到接收器的最遠距離為 1200 米。菲律賓椰子樹的標準高度為 50 到 60 英尺（15 到 18 米），因此該收發(fā)器模塊的范圍足夠安靜，可以將數(shù)據(jù)從發(fā)射器傳輸?shù)浇邮掌鳌?/p>

為了給我的 4 臺 Nema 17 步進電機供電，我正在使用 300W 升壓轉(zhuǎn)換器（升壓），我可以選擇更高的電壓以減少流向?qū)Ь€和步進線圈繞組的安培馬達。通過提供更高的電壓（如 24V DC 至 35V DC），步進電機可在運行時減少熱量。當電壓很低時，步進電機的加熱速度更快，因為安培越來越高，這就是步進電機內(nèi)部的繞組無法處理它的原因。

為了給 Arduino 大型微控制器供電，我將一個 LM2596 降壓轉(zhuǎn)換器（降壓）連接到 24.5V DC 的升壓轉(zhuǎn)換器的輸出，以將其轉(zhuǎn)換為 5V DC。我決定使用這個降壓轉(zhuǎn)換器，因為它具有高額定電流 (5A)，因此它可以補償 Arduino mega 和 2 個伺服電機所需的功率。

椰子收割機有不同的部分：垂直運動、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、機械臂、鋸片切割機。相機定位。

垂直運動

垂直運動負責機器對椰子樹的上下運動。使用的馬達是TAKANAWA Dc齒輪馬達。24V可起重60Kg，電機驅(qū)動器為BTS760電機驅(qū)動器。

轉(zhuǎn)向機構(gòu)

轉(zhuǎn)動機構(gòu)負責椰子收獲機的360度旋轉(zhuǎn)，使其在任何位置都可以靈活地輕松收獲椰子果實。使用的馬達是TAKANAWA Dc齒輪馬達。

它在24V時可以舉起60Kg，電機驅(qū)動器是L298N電機驅(qū)動器。

機械臂

機械臂由4個關(guān)節(jié)組成；底座、肩部、肘部和腕部，這 4 個關(guān)節(jié)由 Nema 17 步進電機中的每一個控制。用于此的驅(qū)動器是 TB6600 和 A4988 步進驅(qū)動器。機械臂的主機架計劃通過 3D 打印制造。機械臂用于定位鋸片切割機，以準確切割椰子果實的莖部以進行收獲。

TB6600 步進驅(qū)動器

您可以通過設(shè)置連接到驅(qū)動器的 DIP 開關(guān)來實現(xiàn) NEMA 17 步進電機的步進，要選擇 FULL STEP 和 1 Ampere 額定值，您應(yīng)該打開 1、2、4 和 6 DIP 開關(guān)。

A4988 用于 NEMA 17 腕關(guān)節(jié)步進電機，由于手腕是最后一個關(guān)節(jié)，因此與其他關(guān)節(jié)相比，它承受的負載較小，因此需要一點動力來操作它。

鋸片切割機

鋸片切割器用于切割椰子果實的莖部以進行收獲，它配有一個繼電器模塊來打開和關(guān)閉這個

刀具。

相機定位

攝像機定位由兩個伺服電機（MG960）控制，每個伺服電機負責左右和上下的角度位置。借助連接在機械臂上的無線攝像頭，將攝像頭捕獲/視頻輸出傳輸?shù)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>手機，它可以幫助收割機在較低的地面位置保持清晰的視野。

組件/材料清單：

PCB WAY-印刷電路板X1

Arduino 超級 X1

Nrf24l01 X1

2 針接線端子 X8

4 針接線端子 X6

女頭和男頭

A4988步進驅(qū)動器X1

1000uf/16V 電容 X1

470uf/35V 電容 X1

TB6600 步進驅(qū)動器 X3

BTS760電機驅(qū)動器X1

L298N電機驅(qū)動器X1

LM2596 降壓轉(zhuǎn)換器 X1

300W升壓轉(zhuǎn)換器X1

加載組件：

TAKANAWA直流減速電機X2

伺服電機 (MG966) X2

555直流電機X1

NEMA 17 步進電機 X4

我開發(fā)了故障安全系統(tǒng)：如果發(fā)生短路或斷開連接，椰子收獲機將自動下降，因此機器不會卡在樹上。我計劃建造整臺機器并在 Coconut 領(lǐng)域進行測試。

很快你就會看到它在幫助我們的椰子收割機，爬到樹上，收獲很多椰子樹。

代碼

GOOGLE 驅(qū)動所有文件（發(fā)射器和接收器的示意圖、Arduino 代碼、發(fā)射器和接收器的 PCB GERBER 文件。）

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