描述

myCobot 是Elephant Robotics的 6 自由度機械臂，在協(xié)作機械臂中擁有最高的性價比。本文是關(guān)于使用myCobot280-M5Stack 的體驗。我將使用python對其進行編程，包括環(huán)境構(gòu)建、代碼測試和開發(fā)。

介紹

顧名思義，這個機器人使用 M5Stack 控制器。所以在使用的時候，我們需要用電腦搭建編譯環(huán)境，我會用python語言來做。有一個名為 pymycobot 的官方庫，我將在 python 中使用它來操作機械臂。

環(huán)境建設(shè)

電腦上安裝python環(huán)境，下載pymycobot庫。提供了兩種方法：

• Elephant Robotics Gitbook上提供了有關(guān)構(gòu)建 python 環(huán)境的更詳細的教程。
• 在谷歌上搜索相關(guān)教程。安裝好編程環(huán)境后，我們下載驅(qū)動庫。pip install pymycobot

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控制機械臂

開始導入一些 python 庫。

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

(1)MyCobot(端口、波特率)

創(chuàng)建一個與 myCobot 通信的對象。端口：機械臂的串行端口。波特：機械臂的波特率。

#The serial port of my arm is COM7, baud rate 115200.
mc = MyCobot('COM7',115200)

(2)get_angles()

獲取myCobot所有關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)。返回值：返回值是一個包含六個數(shù)據(jù)元素的列表，對應關(guān)節(jié)1到6。

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如圖所示，我們可以看到 myCobot 的角度

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(3)send_angles(度數(shù)，速度)

將運動的角度和速度發(fā)送到所有關(guān)節(jié)。度數(shù)：關(guān)節(jié)的角度在-180到180的范圍內(nèi)，分別按照1到6個關(guān)節(jié)的順序存儲在一個列表中。速度：機械臂運動到指定角度時的速度。mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)像這樣跑。

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(4)send_angle(ID, DEGREE, SPEED)

將角度和速度發(fā)送到單個關(guān)節(jié)。Id : 1 到 6 范圍內(nèi)的整數(shù)，分別對應 1-6 軸的機械臂。度數(shù)：關(guān)節(jié)的角度在-180到180的范圍內(nèi)，分別按照1到6個關(guān)節(jié)的順序存儲在一個列表中。速度：機械臂運動到指定角度時的速度。以 50 的速度使關(guān)節(jié)運動達到 90 度的位置。mc.send_angle(1,90,50)

(5) release_all_servos()

解鎖機械臂，使其可以隨意手動擺動。注意，執(zhí)行這個命令時，手臂會因為重力而下落，所以要小心防止它撞到其他東西。mc.release_all_servos()機械臂被控制時通電，通過這個功能，我們可以擺動機械臂。

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演示

編寫一個演示，讓 myCobot280-M5Stack 跳舞。

#!/usr/bin/python3
#-*- coding: UTF-8 -*-
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time
mc = MyCobot('COM7',115200)
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
time.sleep(1)
for count in range(3):
  mc.send_angles([87.8,(-51.5),60.9,11.95,(-15.9),(-6.06)],50)
  time.sleep(1)
  mc.send_angles([87.97,42.01,(-45.26),10.37,(-15.9),(-6.06)],50)
  time.sleep(1)
mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50)
time.sleep(1)
for count2 in range(4):
  mc.send_angles([43.24,93.42,(-140.88),48.07,60.64,(-6.06)],50)
  time.sleep(1)
  mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50)
  time.sleep(1)

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GitHub | pymycobot