描述

你好，

很久以前我想嘗試處理一個新圖書館，但現(xiàn)在。那有意義嗎？可能是這樣，也可能不是，但源工作，機器和電氣板也是如此！

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所以，我在幾年前的一些幫助下改變了源代碼！我還在 python3 中制作了一個小腳本來處理小型步進電機沿滑軌和滾珠絲杠的運動......

所以，這個簡單的任務(wù)需要這些組件：

• 12VDC 鉛酸電池和/或 SLA 類型
• 電機橋角
• 兩條電源線和 GND 線連接到 Cape 和電池
• 兩個正確尺寸的快速斷開器......使用適合您的電池端子的任何斷開器！
• BeagleBone Green Gateway 或來自beagleboard.org板系列的其他板，即不包括 BBBlue、BBAI 和/或 PocketBeagle，除非您想讓它適用于這些板（它不是即插即用這三個板）。
• 哦……您可能需要一把小一字螺絲刀來處理 Cape 上的連接器。
• Micro USB 轉(zhuǎn) USB Type A 數(shù)據(jù)線
• 以太網(wǎng)或 Wifi 訪問以獲取腳本和其他工具/實用程序

好的……所以到目前為止，我們可能會也可能還沒有收集到我們的工具。如果我們有并且準(zhǔn)備好開始，讓我們開始吧。

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這是我用過的電池！

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在這里你可以看到我為這個項目選擇的快速斷開的電線。

另外......還有一個交互式 Python3 腳本可以處理我們的步進電機使用情況：

https://github.com/silver2row/MotorBridgeCapeforBBG_BBB/tree/master

在上面你會看到我的 Seeed Studio Motor Bridge Cape lib 的分支。

我更改了一些項目以處理特定的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、庫更改和不推薦使用的庫。我還添加了一些庫。并改變了它們。幸運的是，在這個硬件領(lǐng)域有一些經(jīng)驗并為這個想法增加了時間，我已經(jīng)能夠輕松地適應(yīng)變化。

...

那么，讓我們來看看這些變化：

在 MotorBridge.py 上，讓我們更改一些特定的行...

import Adafruit_GPIO.I2C as I2C
import Adafruit_BBIO.GPIO as GPIO
import time
Reset = "P9_23"
MotorBridge = I2C.Device(0x4b, 2)
GPIO.setup
(Reset, GPIO.OUT)

這個來源變成了這個想法：

from smbus2 import SMBus
import time
import pathlib

# reset pin is P9.23, i.e. gpio1.17
reset_pin = pathlib.Path('/sys/class/gpio/gpio49/direction')
reset_pin.write_text('low')

bus = SMBus('/dev/i2c-2')

現(xiàn)在，這是他們在bbb.io/latest-images在線頁面上從 2020 年更新的映像中的 4.19.x 內(nèi)核。

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和這個...

def WriteByte(Reg, Value):
    data = [0 for i in range(2)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value
    MotorBridge.writeList(WriteMode,data)

def WriteHalfWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(3)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    MotorBridge.writeList(WriteMode,data)

def WriteOneWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(5)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    data[3] = (Value>>16) & 0xff
    data[4] = (Value>>24) & 0xff
    MotorBridge.writeList(WriteMode,data)

def SetDefault():
    WriteOneWord(CONFIG_VALID,0x00000000)

class MotorBridgeCape:
    def __init__(self):
        GPIO.output(Reset, GPIO.HIGH)
        time.sleep(1)

我們將更改此源以處理特定的庫。在編寫此庫時選擇。我們將使用 smbus2 代替他們使用的任何東西，并使用純 python 代替 Adafruit_BBIO b/c，因為它已被棄用。

def WriteByte(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(2)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value
    bus.write_i2c_block_data(0x4b, 1, data)

def WriteHalfWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(3)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    bus.write_i2c_block_data(0x4b, 1, data)

def WriteOneWord(Reg,Value):
    data = [0 for i in range(5)]
    data[0] = Reg
    data[1] = Value & 0xff
    data[2] = (Value>>8) & 0xff
    data[3] = (Value>>16) & 0xff
    data[4] = (Value>>24) & 0xff
    bus.write_i2c_block_data(0x4b, 1, data)

def SetDefault():
    WriteOneWord(CONFIG_VALID, 0x00000000)

class MotorBridgeCape:
    def __init__(self):
        reset_pin.write_text('high')
        time.sleep(1)

所以，要完成這項工作。我們需要執(zhí)行一些特定的任務(wù)：

1. 更改 smbus2 庫。在第 304 行處理 i2c-2 而不是任意 i2c 地址和數(shù)字。

2. https://github.com/kplindegaard/smbus2/blob/master/smbus2/smbus2.py#L304是您可以找到第 304 行的地方。

filepath="/dev/i2c-2".format(bus)

pip3 install 或 python3 -m pip install 中的第 304 行位于/.local/lib/python3.7/site-packages/

至少在我的板上，這是我在安裝 w/ 后列出 smbus2 的地方

pip3 install smbus2

or...

python3 -m pip install smbus2

3. 現(xiàn)在，使用壓接器。確?？焖贁嚅_在通過拉動和抓取施加高壓力時不會完全脫落。

4. 使用螺絲刀。用一字螺絲刀松開電機橋蓋上連接器上的螺釘。一次滑入一根電線。實際上，讓我們快速嘗試幾個測試，以確保我們的電線正確對齊......

5. 使用 DMM（數(shù)字萬用表）或 MM（萬用表）進入連續(xù)性設(shè)置并進行測試。轉(zhuǎn)到步進器上的一根線，四根線中的一根，然后從 DMM 連接您的 Common GND。現(xiàn)在，嘗試另一根帶電壓的電線。

當(dāng)電線在同一個支架中時，這里應(yīng)該會發(fā)出 DMM/MM 的蜂鳴聲。

如果搜索基礎(chǔ)知識和良好的一般信息，這是另一種選擇。關(guān)于步進電機：https ://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor 。

6. 一旦我們正確配置了我們的電機并測試了哪些電線與其他電線一起使用，那么我們可以將它們一一放置在 Cape 到 BBGG 的連接器中。擰緊，使運行軟件時電線不會松動。沒有人需要 12v 電擊或電弧。

7. Cape 上有一個工作-待機開關(guān)。在不使用軟件時，最好處于待機模式。然后，準(zhǔn)備就緒后，撥動開關(guān)并運行源。

8. git 克隆https://github.com/silver2row/MotorBridgeCapeforBBG_BBB

通過這種方式，我們可以更改上面提到的MotorBridge.py文件中的所有源。

9. 準(zhǔn)備從未感覺如此美好！

10. 現(xiàn)在，來源：

#!/usr/bin/python3

import MotorBridge
from time import sleep

motor = MotorBridge.MotorBridgeCape()
motor.StepperMotorAInit()

class board:
    def StepperMotorATest():
        core = int(input("Please provide a numerical value between 0 and 100\n "))
        if core >= 85:
            motor.StepperMotorAMove(2500, 1000)
            sleep(5)
            motor.StepperMotorAMove(-2500, 1000)
            sleep(2)
            print("Making 2500 steps in one direction and back again at 100% duty! ")
        elif core <= 84:
            motor.StepperMotorAMove(1000, 1000)
            sleep(5)
            motor.StepperMotorAMove(-1000, 1000)
            sleep(2)
            print("Making 1000 steps and back again at 100% duty! ")
        else:
            motor.StepperMotorAMove(500, 800)
            sleep(5)
            motor.StepperMotorAMove(-500, 800)
            sleep(2)
            print("Making 500 encoder counts and back again at 80% duty! ")

print("Starting the Script, try to press Control-C to quit!\n")

try:
    while True:
        board.StepperMotorATest()
        sleep(5)

except KeyboardInterrupt:
    print("You may have just pressed Control-C!\n")

很多這種來源是出于審美原因，并且是為了熟悉 BBGG 和 Motor Bridge Cape。我最近沒有看到 MBCape 出售。也許在 Ebay 或其他東西上，一個人可以獲得一個。誰知道？

賽斯

PS 但是...有一個類、函數(shù)、if-elif-else 語句和一個 while 循環(huán)，用于測試我們作為數(shù)字瞬間輸入的內(nèi)容。

如果我忘記了什么，請發(fā)表評論或分享你學(xué)到的東西。

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