~ 所以為了制作 chassy，我使用了一塊 10*14 厘米的紙板。

~ 然后我們需要一個(gè)齒輪馬達(dá) 4 件。

~ 我們將使用熱膠槍將電機(jī)粘在紙板上。

?我們進(jìn)入電機(jī)的接線，接線將這樣我們將橫向焊接同一側(cè)的電線。如上圖所示。

~ 我們需要一個(gè)橡膠輪（4 個(gè)）用于電機(jī)。

?然后我們的chassy就準(zhǔn)備好了。

讓我們進(jìn)入下一步...

第 3 步：將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與底盤連接：

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~ 在這里，我們將使用 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

~ 在膠水的幫助下將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器固定在機(jī)箱的背面。如圖所示。

~ 然后你需要將電機(jī)線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)端子上。

這就是使 chassy 功能化所需要做的一切。

第4步：制作電路，然后將其轉(zhuǎn)換為PCB。

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在這個(gè)項(xiàng)目中，我使用定制設(shè)計(jì)的電路板來提供更專業(yè)的觸感。所以我選擇了 JLCPCB 來設(shè)計(jì)和訂購這個(gè)項(xiàng)目的定制設(shè)計(jì)的 PCB。

電路原理圖：網(wǎng)址

格柏文件：網(wǎng)址

關(guān)于JLCPCB

JLCPCB （深圳市佳立創(chuàng)電子科技發(fā)展有限公司），是國(guó)內(nèi)最大的PCB樣機(jī)企業(yè)，是專業(yè)從事PCB快速樣機(jī)和小批量PCB生產(chǎn)的高科技制造商。JLCPCB擁有超過14年的PCB制造經(jīng)驗(yàn)，在國(guó)內(nèi)外擁有超過200,000家客戶，每天有超過8,000個(gè)PCB原型和小批量PCB生產(chǎn)的在線訂單。年生產(chǎn)能力為200, 000平方米。對(duì)于各種1層，2層或多層PCB，現(xiàn)在還以非常低的成本提供SMT和STENCILS服務(wù)。JLC是一家規(guī)模大、設(shè)備精良、管理嚴(yán)格、質(zhì)量上乘的專業(yè)PCB制造商。

我們這邊的特別優(yōu)惠:-)

1-4 層 PCB 2 美元，注冊(cè)可獲得 18 美元新用戶優(yōu)惠券：JLCPCB優(yōu)惠券代碼：- JLCPCBcom

我是如何制作 Gerber 文件的：

EASYEDA是一款免費(fèi)且易于使用的電路設(shè)計(jì)、電路模擬器和 pcb 設(shè)計(jì)，可在您的網(wǎng)絡(luò)瀏覽器中運(yùn)行。

第 5 步：安裝 Arduino 和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

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7 天后，我從JLCPCB獲得了 10 塊高質(zhì)量 PCB 。然后我將所有的頭針安裝到里面并焊接起來。

~ 現(xiàn)在是時(shí)候?qū)?Arduino nano 與 PCB 一起安裝，并在組件和 PCB 之間建立所有必要的連接。

?首先我們將在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和Arduino之間建立連接。

帶有 Arduino 引腳的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳：

IN1 至 D5

IN2 至 D4

IN3 至 D3

IN4 到 D2

enA 到 D6

enB 到 D7

?所以我們需要做的就是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳......

第 6 步：安裝傳感器、伺服等...

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在這部分中，我們將需要超聲波傳感器、其支架、伺服電機(jī)...

?首先我們將伺服與底盤粘在一起。

~ 然后我們將使用超聲波傳感器及其支架。

~ 然后我們將超聲波傳感器放入支架中。

~ 之后，我們將安裝在伺服系統(tǒng)中。如圖所示...

第 7 步：連接伺服、超聲波傳感器……

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所以我們將伺服，超聲波傳感器與arduino連接起來。

?將伺服連接到PCB中可用的伺服引腳。

~ 只需連接超聲波傳感器引腳，如下所示：

觸發(fā)到 D10

回聲到 D11

接地到接地

VCC 至 +5V

這就是所有的連接。非常容易和簡(jiǎn)單。

第 8 步：是時(shí)候上傳草圖了。

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~ 在上傳草圖之前，不要忘記從 PCB 上拆下伺服線和超聲波傳感器的線。

~ 然后將 Arduino nano 的線連接到您的電腦中。

~ 然后打開 Arduino IDE 并將代碼上傳到它。

/*Human folling robot using Arduino nano.
* code created by: DIY Burner
*NOTE : Please don't forget to include the library "Servo.h".
*For any query contact me on Instagram. (id: diy.burner)
*code version: 1.0.0
*/

#include 
const int trigPin = 10 ; //Servo trig pin to D10
const int echoPin = 11; // Servo echo pin to D11
const int in1 = 5; // Motor driver pin
const int in2 = 4;
const int in3 = 3;
const int in4 = 2;
const int enA = 6;
const int enB = 7;
#define motorArpm 170 // Default speed for "enA". you can change this speed from 0 to 300
#define motorBrpm 170 // Default speed for "enB". you can change this speed from 0 to 300
Servo servo_motor; //Servo
int pos =0;
void setup(){
Serial.begin(9600);
servo_motor.attach(8); //Servo signal pin to D8
{
for(pos = 90; pos <= 180; pos += 1){
servo_motor.write(pos);
delay(15);
} for(pos = 180; pos >= 0; pos-= 1) {
servo_motor.write(pos);
delay(15);
}for(pos = 0; pos<=90; pos += 1) {
servo_motor.write(pos);
delay(15);
}
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode (in1, OUTPUT);
pinMode (in2, OUTPUT);
pinMode (in3, OUTPUT);
pinMode (in4, OUTPUT);
pinMode (enA, OUTPUT);
pinMode (enB, OUTPUT);
}
}
long duration;
int distance;
void loop(){
digitalWrite(trigPin , HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(trigPin , LOW);
duration = pulseIn(echoPin , HIGH);
distance = (duration/2) / 28.5;
if(distance < 5) // It will go Backward if distance is less than 5.
{
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, motorArpm);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, motorBrpm);
}
if(distance >40) // It will Stop if distance is More than 40.
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enA, 0);
analogWrite(enB, 0);
}
if(distance > 10 && distance < 20){ // to turn Forward
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, motorArpm);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, motorBrpm);
}

if(distance > 20 && distance < 30)//// to turn left
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, 150);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, 160);
}
if(distance > 30 && distance <40 ) //// to turn Right
{
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, motorArpm);
}

~ 或從 Google DRIVE 下載代碼：下載代碼

第 9 步：一切就緒，現(xiàn)在是測(cè)試它的時(shí)候了。

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不要忘記連接電池座并將支架的電線連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和 arduino nano。

觀看我們的 YouTube 視頻以查看其測(cè)試視頻。立即觀看！

第 10 步：我們現(xiàn)在完成了

我們現(xiàn)在完成了。我希望您喜歡我的項(xiàng)目，如果您有任何疑問，請(qǐng)?jiān)诖颂幜粝履脑u(píng)論，我一定會(huì)為您提供幫助，或者如果您對(duì)任何新類型的項(xiàng)目有任何想法，請(qǐng)?jiān)诖颂幇l(fā)表評(píng)論，我一定會(huì)成功的。

我會(huì)不斷更新這個(gè)教程。

感謝觀看項(xiàng)目，我希望你喜歡這個(gè)項(xiàng)目，如果你喜歡，請(qǐng)關(guān)注我，我會(huì)繼續(xù)發(fā)布很棒的新項(xiàng)目。另外，別忘了訂閱我的 YouTube 頻道。（YouTube：DIY 燃燒器）

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