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平衡機(jī)器人，使用帶有 BluBug 和 Android 的車輪和 imu 6 軸傳感器平衡機(jī)器人。
自平衡倒立擺機(jī)器人。構(gòu)建很簡(jiǎn)單，軟件是免費(fèi)和開源的，基于 Arduino。
自平衡機(jī)器人的核心是 IMU，由 3 軸速率陀螺儀、加速度計(jì)組成。這 6 個(gè)傳感器每秒最多采樣 1,000 次，并與一段稱為 DCM（方向余弦矩陣算法）的代碼集成在一起，這是一種結(jié)合了每個(gè)傳感器最佳屬性的數(shù)學(xué)濾波器。機(jī)器人的高級(jí)代碼可以根據(jù)平衡的需要簡(jiǎn)單地詢問 DCM 機(jī)器人的角度和旋轉(zhuǎn)速率。
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