描述

嘿伙計們，今天在本教程中，我們將學習一些復雜的東西。那是關(guān)于使用 Magicbit 和 Arduino IDE 的自平衡機器人。所以讓我們開始吧。

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首先，讓我們看看什么是自平衡機器人。自平衡機器人是兩輪機器人。特殊之處在于機器人可以在不使用任何外部支撐的情況下自行平衡。通電后，機器人會站起來，然后通過擺動運動不斷地保持平衡。所以現(xiàn)在你對自平衡機器人有了一些粗略的了解。

理論與方法論

為了平衡機器人，首先我們從某個傳感器獲取數(shù)據(jù)以測量機器人與垂直平面的角度。為此，我們使用了 MPU6050。從傳感器獲取數(shù)據(jù)后，我們計算垂直平面的傾斜度。如果機器人處于直線和平衡位置，則傾斜角為零。如果不是，則傾斜角為正值或負值。如果機器人向前傾斜，那么機器人應該向前移動。此外，如果機器人向反方向傾斜，則機器人應向反方向移動。如果這個傾斜角很高，那么響應速度應該很高。反之亦然，傾斜角低則反應速度應低。為了控制這個過程，我們使用了稱為 PID 的特定定理。PID是用于控制許多過程的控制系統(tǒng)。PID 代表 3 個進程。

• P-比例
• I-積分
• D-導數(shù)

每個系統(tǒng)都有輸入和輸出。同樣這個控制系統(tǒng)也有一些輸入。在這個控制系統(tǒng)中，即偏離穩(wěn)定狀態(tài)。我們稱之為錯誤。在我們的機器人中，誤差是垂直平面的傾斜角。如果機器人是平衡的，那么傾斜角為零。所以誤差值將為零。因此PID系統(tǒng)的輸出為零。該系統(tǒng)包括三個獨立的數(shù)學過程。

• 第一個是數(shù)字增益的乘法誤差。這種增益通常稱為 Kp。

P=誤差*Kp

• 第二個是在時域中生成誤差的積分，并將其與一些增益相乘。這種增益稱為 Ki

I = 積分（誤差）* Ki

• 第三個是時域誤差的導數(shù)，并將其乘以一定量的增益。該增益稱為 Kd

D=(d(誤差)/dt)*kd

添加上述操作后，我們得到最終輸出

輸出=P+I+D

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因為P部分機器人可以得到與偏差成正比的穩(wěn)定位置。我部分計算了誤差與時間圖的面積。所以它試圖讓機器人始終準確地穩(wěn)定位置。D 部分測量時間與誤差曲線的斜率。如果誤差增加，則該值為正。如果誤差在減小，則該值為負。因此，當機器人移動到穩(wěn)定位置時，反應速度會降低，這將有助于消除不必要的超調(diào)。

PID 功能的輸出限制在 0-255 范圍（8 位 PWM 分辨率），并將作為 PWM 信號饋送到電機。

硬件設置

現(xiàn)在這是硬件設置部分。機器人的設計取決于你。當您設計機器人的身體時，您必須考慮它關(guān)于位于電機軸的垂直軸對稱。電池組位于下方。因此機器人很容易平衡。在我們的設計中，我們將 Magicbit 板垂直固定在機身上。我們使用了兩個 12V 齒輪電機。但是您可以使用任何類型的齒輪電機。這取決于您的機器人尺寸。

當我們討論電路時，它由 7.4V 鋰電池供電。Magicbit 使用 5V 供電。因此我們使用 7805 穩(wěn)壓器將電池電壓調(diào)節(jié)到 5V。在更高版本的 Magicbit 中，不需要該調(diào)節(jié)器。因為它的供電電壓高達 12V。我們直接為電機驅(qū)動器提供 7.4V。

根據(jù)下圖連接所有組件。

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軟件設置

在代碼中，我們使用 PID 庫來計算 PID 輸出。

下載它的最新版本。

為了獲得更好的傳感器讀數(shù)，我們使用了 DMP 庫。DMP 代表數(shù)字運動過程。這是 MPU6050 的內(nèi)置功能。該芯片集成了運動處理單元。所以需要閱讀和分析。在它向微控制器（在本例中為 Magicbit（ESP32））生成無噪聲準確輸出之后。但是在微控制器方面有很多工作來獲取讀數(shù)并計算角度。簡單來說，我們使用了 MPU6050 DMP 庫。

要安裝庫，在 Arduino 菜單中轉(zhuǎn)到工具-> 包含庫->add.zip 庫并選擇您下載的庫文件。

在代碼中，您必須正確更改設定點角度。PID 常數(shù)值因機器人而異。因此，在調(diào)整時，首先將 Ki 和 Kd 值設置為零，然后增加 Kp，直到您獲得更好的反應速度。更多的 Kp 會導致更多的過沖。然后增加 Kd 值。總是以很少的量增加它。該值通常低于其他值。現(xiàn)在增加 Ki 直到你有很好的穩(wěn)定性。

選擇正確的 COM 端口和板卡類型。上傳代碼。現(xiàn)在你可以玩你的 DIY 機器人了。