我們的項(xiàng)目是設(shè)計(jì)一種能夠保持車道并識(shí)別和響應(yīng)一些道路危險(xiǎn)的自動(dòng)駕駛汽車，即停車標(biāo)志和交通信號(hào)燈。該項(xiàng)目建立在raja_961 的指南之上，該指南在 Raspberry Pi 3 上實(shí)現(xiàn)了這一點(diǎn)。但是，我們的設(shè)計(jì)改為使用 BeagleBone Black 作為主要平臺(tái)，具有不使用 PID 的更簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)。

汽車使用網(wǎng)絡(luò)攝像頭對(duì)車道線進(jìn)行成像，然后執(zhí)行 Canny 邊緣檢測(cè)以識(shí)別車道線和汽車當(dāng)前與直線路徑的偏差量。該偏差通過簡(jiǎn)單的線性插值轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)向角。網(wǎng)絡(luò)攝像頭饋送的理想分辨率以及對(duì)偏差的敏感程度（即插值參數(shù)）是通過首先根據(jù)汽車的速度和賽道的難度進(jìn)行有根據(jù)的猜測(cè)，然后進(jìn)行調(diào)整來(lái)找到的那些通過反復(fù)試驗(yàn)的猜測(cè)。

網(wǎng)絡(luò)攝像頭提要還用于識(shí)別“停車標(biāo)志”，這實(shí)際上是地上的一張紅紙。在車道保持程序之后，圖像被遮罩為紅色像素，并分析遮罩的覆蓋范圍。如果覆蓋范圍足夠大（大約 10%），則認(rèn)為存在停車標(biāo)志，并且汽車的速度會(huì)在幾秒鐘內(nèi)降至零，然后繼續(xù)行駛。

一種幾乎相同的技術(shù)用于響應(yīng)交通信號(hào)燈，它是一種小型多色 LED 燈。如果未檢測(cè)到停車標(biāo)志，則圖像再次被遮蓋為淺紅色（在與停車標(biāo)志不同的范圍內(nèi)）。如果此面罩的覆蓋率很高（大約 0.1%，因?yàn)楣饩€通常很微弱），則認(rèn)為存在紅燈，汽車停下。然后，圖像連續(xù)被綠色遮蔽，當(dāng)檢測(cè)到足夠量的綠色時(shí)，燈已“變成綠色”，汽車?yán)^續(xù)行駛。

圖中是速度和轉(zhuǎn)向 PWM 以及轉(zhuǎn)向誤差隨時(shí)間變化的圖（以相機(jī)幀為單位測(cè)量）。請(qǐng)注意，這些圖不包括汽車停止的點(diǎn)，因?yàn)樵谶@些時(shí)間沒有收集數(shù)據(jù)。