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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>四軸姿態(tài)控制系統(tǒng)組成以及電機動力分配的算法實現(xiàn)

      四軸姿態(tài)控制系統(tǒng)組成以及電機動力分配的算法實現(xiàn)

      2023-05-16 | pdf | 0.45 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      基本的閉環(huán)控制圖如下：    將各個控制單元對應(yīng)到無人機上，可以做出Pitch角的反饋控制框圖： 四軸姿態(tài)PID控制 單級控制框圖如下：  串級控制框圖如下：         主要是在角度控制的基礎(chǔ)上，增加了 角速度 控制。期望姿態(tài)角與姿態(tài)結(jié)算出來的角度進行角度PID控制，輸出的角度值，是離散型數(shù)據(jù)。又因為w（角速度）=a（角度）/t（時間）。所以可以認為輸入的也是角速度。于是就實現(xiàn)了外環(huán)PID值
      控制系統(tǒng) 電機 閉環(huán)控制
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