描述

在本教程中，我們將使用連接到伺服電機(jī)的 HC-SR04 超聲波傳感器制作帶有雷達(dá)的 Arduino 避障機(jī)器人汽車(chē)。

為什么這個(gè)項(xiàng)目比其他所有“避障車(chē)”項(xiàng)目都好，因?yàn)槟抢锏拇蠖鄶?shù)項(xiàng)目只檢測(cè)前面的障礙物，然后伺服檢查左側(cè)或右側(cè)并決定機(jī)器人應(yīng)該去哪里，所以沒(méi)有對(duì)所有角度的實(shí)時(shí)檢測(cè)。

在這輛機(jī)器人車(chē)上，伺服器一直將超聲波從左側(cè)旋轉(zhuǎn)到右側(cè)，就像雷達(dá)一樣，一旦在任何一點(diǎn)上檢測(cè)到障礙物，就會(huì)觸發(fā)反向，并且行進(jìn)方向是變了。

“雷達(dá)”探測(cè)的角度可以調(diào)整，探測(cè)的距離也可以調(diào)整。

第 1 步：您需要什么

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• Arduino UNO（或任何其他板）
• 智能車(chē)底盤(pán)四驅(qū)
• L298N 直流電機(jī)控制器
• 超聲波傳感器（HC-SR04）
• 伺服電機(jī)
• 超聲波傳感器 (HC- SR04) 支架伺服安裝 - 3D 打印部件在這里下載如果您沒(méi)有支架，您可以找到其他方法將傳感器連接到伺服電機(jī)，也許是一些膠水等
• 跳線
• Visuino 程序：下載 Visuino

第 2 步：電路

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• 將電源（電池）引腳（gnd）連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制器引腳（gnd）
• 將電源（電池）引腳 (+) 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制器引腳 (+)
• 將電源（電池）引腳 (+) 連接到 Arduino 引腳 (VIN)
• 將 Arduino 的 GND 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制器引腳 (gnd)
• 將 Arduino 的數(shù)字引腳 (6) 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳 (IN1)
• 將 Arduino 的數(shù)字引腳 (8) 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳 (IN2)
• 將 Arduino 的數(shù)字引腳 (10) 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳 (IN3)
• 將 Arduino 的數(shù)字引腳 (11) 連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳 (IN4)
• 將直流電機(jī)（在機(jī)器人的右側(cè)）連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的一側(cè)
• 將直流電機(jī)（在機(jī)器人的左側(cè)）連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的另一側(cè)
• 將超聲波模塊引腳 (VCC) 連接到 Arduino 引腳 [+5V]
• 將超聲波模塊引腳 (GND) 連接到 Arduino 引腳 [GND]
• 將超聲波模塊引腳 (ECHO) 連接到 Arduino 數(shù)字引腳 (4)
• 將超聲波模塊引腳 (TRIG) 連接到 Arduino 數(shù)字引腳 (3)
• 將伺服電機(jī)“橙色”（信號(hào)）引腳連接到 Arduino 數(shù)字引腳 [2]
• 將伺服電機(jī)“紅色”引腳連接到 Arduino 正引腳 [5V]
• 將伺服電機(jī)“棕色”引腳連接到 Arduino 負(fù)極引腳 [GND]

第 3 步：?jiǎn)?dòng) Visuino，并選擇 Arduino UNO 板類(lèi)型

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需要安裝Visuino：https ://www.visuino.eu。如圖1所示啟動(dòng)Visuino 單擊Visuino中Arduino組件（圖1）上的“工具”按鈕 出現(xiàn)對(duì)話框時(shí)，選擇“Arduino UNO”，如圖2所示

第 4 步：在 Visuino 添加組件

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• 添加“時(shí)鐘發(fā)生器”組件
• 添加“正弦模擬發(fā)生器”組件
• 添加“超聲波游俠”組件
• 添加“伺服”組件
• 添加“比較模擬值”組件
• 添加“模擬值”組件
• 添加“定時(shí)器”組件
• 添加“逆變器”組件
• 添加 2X“ Speed and Direction To Speed ”組件
• 添加“ L298N ”組件

第 5 步：在 Visuino 中設(shè)置組件

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• 選擇“ ClockGenerator1 ”并在“屬性”窗口中將“頻率”設(shè)置為 70

這意味著伺服電機(jī)移動(dòng)多快（您可以調(diào)整數(shù)字）

• 選擇“ SineAnalogGenerator1 ”并在屬性窗口中將“ Amplitude ”設(shè)置為 0.3

這意味著伺服將向左或向右旋轉(zhuǎn)多遠(yuǎn)。（您可以調(diào)整數(shù)字）

• 選擇“ CompareValue1 ”并在“屬性”窗口中選擇“比較類(lèi)型” ctSmallerOrEqual并將“值”設(shè)置為 30（您可以調(diào)整數(shù)字）

這意味著在 30 厘米或更短的距離處，機(jī)器人小車(chē)將倒車(chē)（您可以調(diào)整數(shù)字）

• 選擇“ AnalogValue1 ”并在“屬性”窗口中將“值”設(shè)置為 0.9

這將是機(jī)器人汽車(chē)的默認(rèn)速度您可以將其設(shè)置為更小或設(shè)置為 1 以獲得全速

• 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”并在屬性窗口中將“ Initial Reverse ”設(shè)置為 True

這將反轉(zhuǎn)啟動(dòng)方向，根據(jù)您的電機(jī)接線，您可以將其保留為 False

• 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”并在屬性窗口中將“ Initial Reverse ”設(shè)置為 True“這將反轉(zhuǎn)啟動(dòng)方向，根據(jù)您的電機(jī)接線，您可以將其保留為 False

第 6 步：在 Visuino Connect 組件中

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• 將“ ClockGenerator1 ”引腳 [Out] 連接到“ ClockGenerator1 ”引腳 [Clock]
• 將“ ClockGenerator1 ”引腳 [Out] 連接到“ SineAnalogGenerator1 ”引腳 [Clock]
• 將“ SineAnalogGenerator1 ”引腳 [Out] 連接到“ Servo1 ”引腳 [In]
• 將“ Servo1 ”引腳[Out]連接到Arduino板數(shù)字引腳[2]
• 將Arduino 板數(shù)字輸出引腳 [4] 連接到“ UltrasonicRanger1 ”引腳 [Echo]
• 將“ UltrasonicRanger1 ”引腳 [Trigger] 連接到 Arduino 板數(shù)字引腳 [3]
• 將“ UltrasonicRanger1 ”引腳 [Out] 連接到“CompareValue1”引腳 [In]
• 將“ CompareValue1 ”引腳 [Out] 連接到“Timer1”引腳 [Start]
• 將“ Timer1 ”引腳 [Out] 連接到“ Inverter1 ”引腳 [In]
• 將“ Inverter1 ”引腳 [Out] 連接到“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引腳 [Reverse]
• 將“ IAnalogValue1 ”引腳 [Out] 連接到“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”引腳 [Speed]
• 將“ IAnalogValue1 ”引腳 [Out] 連接到“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引腳 [Speed]
• 將“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”引腳 [Out] 連接到“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引腳 [In]
• 將“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引腳 [Out] 連接到“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引腳 [In]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引腳 [方向 B] 連接到Arduino 板數(shù)字引腳 [6]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引腳 [Speed A] 連接到Arduino 板模擬 (PWM) 引腳 [8]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引腳 [Speed A] 連接到Arduino 板模擬 (PWM) 引腳 [11]
• 將“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引腳 [方向 B] 連接到Arduino 板數(shù)字引腳 [10]

第 7 步：生成、編譯和上傳 Arduino 代碼

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