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“ Yahboom ROS Transbot Robot with Lidar Depth camera support MoveIt 3D m ” 我選擇提供我自己的 Raspberry Pi 4B（4gb 或 8gb 內(nèi)存），可大幅節(jié)省 300.00 美元。我上周購買了它，當(dāng)時(shí) Raspberry Pi 版本于 2022 年 1 月 4 日正式發(fā)售，比網(wǎng)站價(jià)格節(jié)省 10%，它通過 DHL 發(fā)貨，比預(yù)期提前一天于 2022 年 1 月 13 日送達(dá)。

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以下是 Yahboom 從亞馬遜網(wǎng)站復(fù)制的產(chǎn)品信息：

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• ★★★注意：Yahboom推薦Raspberry Pi 4B 8GB，雖然Raspberry Pi 4B 4GB也可以用，但是會(huì)卡頓。只要你熱愛ROS，它就是不容錯(cuò)過的機(jī)器人，是創(chuàng)客、程序員夢(mèng)寐以求的專業(yè)禮物。Yahboom 提供專業(yè)的技術(shù)幫助，請(qǐng)?jiān)陧撁嫔狭粝履膯栴}或聯(lián)系我們。
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我被賣掉了這些功能......請(qǐng)情緒化，不要讓我哭......所以現(xiàn)在我的身材，

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1 / 9 ?標(biāo)準(zhǔn)紙板外箱

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我的組裝步驟：

1.開箱

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1 / 10 ?普通標(biāo)準(zhǔn)硬紙板包裝盒

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2. 布局和識(shí)別內(nèi)容

廚房的桌子上擺滿了

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3.安裝高清攝像頭或深度攝像頭（可選-我都購買了）

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1 / 18 ? 3D 深度相機(jī)所需的硬件

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我將安裝 Orbbec Astra 深度相機(jī)。

A. 首先從袋子 4 中收集帶有“Y-Yoke”的深度相機(jī)旋轉(zhuǎn)支架、一個(gè) M6 六角螺絲、四個(gè) M2 螺絲、兩個(gè) M3 螺絲和開口墊圈、相機(jī)安裝支架、袋子 2- 一把扳手。

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1 / 22 ?將內(nèi)部高清攝像機(jī)支架定位到旋轉(zhuǎn)軸承組件上

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4.安裝機(jī)器人接口IO板

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1 / 3 ? Jetson Nano 安裝

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1 / 10 ?機(jī)器人接口板和安裝硬件

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A. 收集以下硬件：機(jī)器人接口 IO 板，Bag 1- 四個(gè) M2.5*11+6 mm 銅柱/支架，Bag2- 四個(gè) M2.5*19+6 mm 銅柱/支架，兩個(gè) M2.5鎖緊螺母和 PI 包 - 一個(gè)扳手，帶有四個(gè) M2.5*14+6 銅柱/支架

B. 將兩個(gè) M2.5*19+6 銅柱/支架連接到機(jī)器人接口 IO 板上兩個(gè)安裝孔的中心，并用兩個(gè) M2.5 鎖緊螺母固定并用 PI 扳手?jǐn)Q緊。注意，使用較長(zhǎng)的支架來提供 Raspberry Pi 和 Robot Interface 之間的間距。

C. 將四個(gè) M2.5*19+6 銅柱/螺柱安裝到 Transbot 底盤大開口周圍的四個(gè)螺紋孔中。

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1 / 10 ?帶有 Raspberry Pi 柱的機(jī)器人接口板底部

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D. 使用后面的兩個(gè) M2.5*19+6 銅柱和兩個(gè) M2，將機(jī)器人接口 IO 板安裝到四個(gè) M2.5*19+6 銅柱/支架（帶有按鈕的 IO 板后面）。相機(jī)前面的 5*5 毫米螺絲。

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1 / 6 ?使用這兩個(gè)螺釘將機(jī)器人接口固定到前支架

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5. 安裝Raspberry Pi 4B 和32gb Yahboom Transbot 圖像和冷卻風(fēng)扇模塊和LCD 顯示器；我使用了 64gb SD 卡，因此可以在本地存儲(chǔ)和操作未來的內(nèi)容和圖片。

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1 / 10 ? Raspberry Pi 4B 和安裝硬件

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A. 準(zhǔn)備好以下硬件：最好使用 Raspberry Pi 4B 和 8gb 內(nèi)存 我從供應(yīng)商那里得知，但至少可以使用 4gb 版本。接下來是 40 針 GPIO 電纜、小型 LCD 顯示屏，以及來自 Bag1 的四個(gè) M2.5 螺釘，來自 PI Bag 的四個(gè) M2.5*14+6 銅柱。

B. 將 40 針 GPIO 帶狀電纜安裝到機(jī)器人接口 IO 板連接器上，紅線方向使電纜自身折疊并朝向相機(jī)布線。注意連接器和路由中的 40 針 GPIO 方向

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1 / 3 ? 40 針 GPIO 電纜正確方向

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C. 使用四個(gè) M2.5*14+6 銅柱支架將 Raspberry Pi 4B 連接到安裝在機(jī)器人接口 IO 板上的四個(gè) M2.5*19+6 銅柱支架

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1 / 8 ?冷卻風(fēng)扇和螺絲

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D. 將冷卻風(fēng)扇模塊連接到 Raspberry Pi 的 40 針 GPIO 連接器上，并使用 Bag 1-四個(gè) M2.5*5 毫米螺釘固定到位

E. 將 40 針 GPIO 帶狀電纜連接到冷卻風(fēng)扇上的 40 針接頭（正確方向）

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1 / 5 ?將 Rotary/PAN 舵機(jī)連接到舵機(jī) X 端口

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F. 將 LCD 顯示屏安裝到機(jī)器人接口 IO 板上的端口上

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1 / 3 ?液晶顯示屏

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6.安裝激光雷達(dá)總成

激光雷達(dá)安裝

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A. 收集以下物品：RPLIDAR A1M8 模塊、盒子、RPLIDAR 組件、USB 接口模塊、其 USB IO 電纜、“非常脆弱”的 RPLIDAR 互連電纜，來自 BAG 2- 兩個(gè) M6*10 六角螺釘和墊圈以及來自 BAG 6 - 四個(gè) M2.5 螺釘和墊圈、四個(gè) M2.4+4 銅柱/支架和 LIDAR 安裝板。還需要 M6 六角扳手和飛利浦/十字螺絲刀，并且隨附。

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1 / 7 ?收集所需的硬件

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B. 將易碎的 RPLIDAR 互連電纜連接到底部的端口

C. 將 RPLIDAR 連接到 LIDAR 安裝板

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1 / 7 ? RPLIDAR 底部

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1 / 5 ?使用四顆 M2.5 螺絲和墊圈將 RPLIDAR 固定到安裝板上

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D. 將四個(gè) M2.4+4 銅柱/支架連接到激光雷達(dá)安裝板的底部

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1 / 4 ?第四個(gè) M2.4+4 銅柱/支架中的第一個(gè)

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E. 將 RPLIDAR USB 互連板連接到 LIDAR 安裝板

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1 / 8 ?位 USB 互連板

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F. 使用 BAG2 的兩個(gè) M6*10 六角螺釘和開口/鎖緊墊圈連接到方形支架

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1 / 6 ? M6*10 六角螺絲和墊圈，USB 轉(zhuǎn) micro USB 電纜

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7、安裝液晶屏模組和電池

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A. 收集 4 線 LCD 屏幕模塊并連接到機(jī)器人互連板上的端口

B. 從 BAG 1 收集電池組蓋、電池組 - 四顆 M4.8 螺絲和開口/防松墊圈以及一把十字螺絲刀

C. 將 Transbot 倒置，露出底面

D. 將電池組插入電池組蓋中，并將電纜穿過插槽以防萬一。這些應(yīng)該面向安裝的電機(jī)

E. 將四個(gè) M4.8 螺釘穿過電池蓋安裝到電池蓋每個(gè)角的孔中的 Transbot 外殼中

F. 確保機(jī)器人接口板的電源開關(guān)處于關(guān)閉位置

G. 小心地將電池的“T 型插頭”連接到接口板上的插孔

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8.安裝機(jī)械臂（可選）

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1 / 5 ? ARM 安裝硬件

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A. 收集組裝好的機(jī)器人手臂/機(jī)械手組件、BAG 7 - 三個(gè) M3.6 螺釘和開口墊圈、手臂支架

B. 用三顆 M3.6 螺絲將 ARM Mount 安裝到 Transbot 機(jī)箱前面

C. 從操縱器組件上松開并卸下 ARM 組件鎖定螺釘。它是帶環(huán)的大螺絲。

D. 將 ARM 組件放在安裝支架上（松開快速釋放旋鈕）

E. 將步驟 C 中的環(huán)狀大螺釘擰入 Transbot 底盤底部的螺紋孔中，進(jìn)入機(jī)械手的螺紋孔中。擰緊以固定到位

F. 將 3 線伺服黑色電纜布線并連接到機(jī)器人接口端口上的伺服端口（右側(cè)白色端口外）

G. 將 3 線（橙色/紅色/黑色）伺服線連接到端口伺服 X 端口。

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9.安裝7寸屏（可選）

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1 / 6 ? 7 英寸 HDMI 屏幕

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1 / 9 ? 7 英寸 HDMI 屏幕

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1 / 6 ?將第一個(gè)螺絲穿過支架固定到支架上

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1 / 8 ?安裝 Full to Mini HDMI 適配器

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連接接線

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1 / 7 ?接線概覽

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10. 創(chuàng)建/安裝 Transbot SD 映像

A. 首先到“http://www.yahboom.net/study/Transbot-Pi”網(wǎng)站下載相應(yīng)的“工具”和樹莓派SD鏡像。這些可以在 YAHBOOM 下的 GOOGLE 商店中找到。Arm 有一個(gè)快速斷開的集線器組件，如果不需要進(jìn)行測(cè)試，可以將其卸下。我發(fā)現(xiàn)在使用手機(jī) APP 時(shí)，相機(jī)的位置不允許 FPV 足夠的可見性來挑選物體。

我建議首先將外部 HDMI 屏幕和鍵盤連接到 Raspberry Pi，然后觀察啟動(dòng)順序和軟件加載。這樣您就可以看到“大程序”的加載和運(yùn)行。“大程序”是在 Ubuntu 18.04 桌面的“終端窗口”中啟動(dòng)時(shí)加載的主應(yīng)用程序的中文術(shù)語。該程序啟動(dòng)所有需要的軟件并尋找用戶已連接的各種模塊。

用戶首先需要確定的是 TRANSBOT 機(jī)器人的 WIFI IP 地址。TRANSBOT 機(jī)器人將啟動(dòng)自己的本地 AP“接入點(diǎn)”，在我的例子中通常是192.168.1.11 。一旦“大程序”運(yùn)行，WIFI IP地址將顯示在連接到機(jī)器人接口的LCD顯示器上。最終用戶需要此 IP 地址才能在任一遠(yuǎn)程手機(jī)應(yīng)用程序中使用。

要使用手機(jī)訪問，您需要通過手機(jī)的 wifi 設(shè)置“YAHBOOM 是 SID，密碼是 12345678”連接到此 AP。一旦“大程序”運(yùn)行并且您知道 TRANSBOT 的 WIFI IP 地址，手機(jī)應(yīng)用程序?qū)呙璨⒆詣?dòng)搜索、查找和配置自己以供使用。

在線文檔中描述了一種手動(dòng)方法，需要在按下機(jī)器人接口板上的按鈕后將機(jī)器人置于 WIFI 配置模式后，生成二維碼符號(hào)并將其放在 TRANSBOT 機(jī)器人前面. 再一次，這已寫在在線文檔中，但我不需要重新配置我的訪問權(quán)限。

以下是隨附手冊(cè)的屏幕截圖，可作為 YAHBOOM ROBOT 應(yīng)用程序的組裝選項(xiàng)和基本功能的參考。

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1 / 17 ?基本裝配順序概覽

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