項目概況

E4DS WINNER機器人沿著紅線奔跑。如果機器人在駕駛時檢測到輸入的圖像中有人，機器人會將圖像傳輸?shù)?oneM2M Mobius 平臺。管理員可以在 Mobius 上查看檢測到的人物圖像。

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E4dS WINNER 機器人規(guī)格

- ROS 控制器：樹莓派 4B

-OpenCRP（ROS 的開源控制模塊）

-USB 1080p 攝像頭，深度攝像頭

-直流減速電機、激光雷達

-Raspberry Pi OS Buster(arm64)系統(tǒng)

-ROS Noetic Ninjemys 版本和工具，rosnodejs

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項目配置

1. oneM2M Mobius 平臺：Mobius 平臺 PC (Windows 11)

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2. E4DS WINNER機器人

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3. ROS機器人上位機（VMware）：

- Ubuntu18.04, ROS Noetic, ROS工具

- 監(jiān)控 ROS 主題和事件

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運行 ROS 節(jié)點和主題

這張幻燈片顯示了 E4DS WINNER 機器人中正在運行的 ros 節(jié)點和主題。

使用來自相機的輸入圖像，people_detect 節(jié)點檢測人物并發(fā)布綠色主題。

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OneM2M listener_node

oneM2M listener_node 繼續(xù)訂閱 /people_detect/image/compressed 主題，當訂閱 /people_detect/found 主題時，將圖像傳輸?shù)?Mobius 平臺。

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oneM2M listener_node 信息和代碼。

listener_node 訂閱 /people_detect/found 和 /people_detect/image/compressed。壓縮后的Image數(shù)據(jù)以html格式傳輸。

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將來的計劃

我們計劃改進收集和傳輸機器人內部電池狀態(tài)、行駛距離、環(huán)境溫度和濕度等各種信息的功能，并同時控制多個機器人。

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