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簡介：本控制系統(tǒng)采用 Freescale 16位微控制器作為核心控制單元，通過處理攝像頭的信號來控制轉(zhuǎn)向，并接收車速傳感器的反饋信號對車速加以控制。為了提高智能車特性，我們對系統(tǒng)進(jìn)行了創(chuàng)造性的優(yōu)化：其一，硬件上，采用新單片機MC9S12XS128作為控制器，采用數(shù)字式和模擬式攝像頭兼容的方案；采用四片BTS7960來驅(qū)動電機，很好的解決了一片驅(qū)動芯片驅(qū)動電流小，溫度高的問題。其二，舵機控制將彎道預(yù)判、模糊控制算法進(jìn)行結(jié)合。其三，獨立設(shè)計了控制電路板，利用高精度傳感器——編碼器測速，運用基于PID思想的Bang-Bang控制相結(jié)合的方式實現(xiàn)了速度閉環(huán)控制。其四，充分利用單片機現(xiàn)有模塊進(jìn)行編程，同時撥碼開關(guān)、狀態(tài)指示燈等方便了算法調(diào)試。
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