下面我們先來(lái)了解一些基本概念：

中斷：中斷是什么？舉個(gè)例子來(lái)說(shuō)，當(dāng)我們正在工作時(shí)，突然電話響了，這時(shí)你會(huì)把手里的

工作先停下來(lái)，然后去接電話，當(dāng)接完電話后，電話里的人安排你馬上做一件事，這時(shí)你需

要立刻去做這件事，當(dāng)把這件事做完后你會(huì)繼續(xù)之前被打斷的工作，這個(gè)過(guò)程為一次中斷

異常：一個(gè)系統(tǒng)本應(yīng)該正常的運(yùn)行，但由于某些條件使系統(tǒng)產(chǎn)生了錯(cuò)誤，就會(huì)使系統(tǒng)運(yùn)行

不 正常，我們稱之為異常。就好比一個(gè)健康的人，如果身體某個(gè)器官出現(xiàn)了問(wèn)題

那他將會(huì)生 病，不能像以前那樣健康生活，稱他的身體出現(xiàn)了異常

系統(tǒng)出現(xiàn)異常，我們必須對(duì)異常做 出處理，才能讓系統(tǒng)正常運(yùn)行

事件：比如一個(gè)老師在教室里給學(xué)生上課，下面的學(xué)生會(huì)做出各種不同的動(dòng)作

如有認(rèn)真記 筆記的，有講小話的，有翻自己書(shū)包的等等，我們把學(xué)生的這些行為稱為事件

但老師對(duì)這 些事件有些是不會(huì)有動(dòng)作的，有些事件是需要老師干預(yù)的，比如兩個(gè)學(xué)生講話

影響了老師 上課，老師需要警告講話的學(xué)生，然后再繼續(xù)上課

優(yōu)先級(jí)：當(dāng)我們接到了兩個(gè)電話，兩個(gè)電話都安排你去做別的事

這時(shí)你需要先完成比較急 的事，然后再完成不是太急的事，這就是優(yōu)先級(jí)的問(wèn)題

當(dāng)有多個(gè)中斷時(shí)，我們需要根據(jù)中 斷優(yōu)先級(jí)判斷先響應(yīng)優(yōu)先級(jí)高的中斷，然后再響應(yīng)優(yōu)先級(jí)低的中斷

中斷與事件的聯(lián)系與區(qū)別：有些事件需要響應(yīng)，稱這個(gè)事件為可中斷事件

但有些事件不需 要做出響應(yīng)稱這些事件為不可中斷事件。當(dāng)硬件正常連接時(shí)

對(duì)應(yīng)事件會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生，但中斷 則需軟件配置相應(yīng)的中斷使能位

搶占式優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)優(yōu)先級(jí)：所謂搶占式優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)優(yōu)先級(jí)，具有高搶占式優(yōu)先級(jí)的中斷 

可以在低搶占式優(yōu)先級(jí)中斷處理過(guò)程中被響應(yīng)，即中斷嵌套。當(dāng)兩個(gè)中斷源的搶占式優(yōu)先級(jí) 相同時(shí)

這兩個(gè)中斷將沒(méi)有嵌套關(guān)系，當(dāng)一個(gè)中斷到來(lái)后，如果正在處理另一個(gè)中斷

這個(gè) 后到來(lái)的中斷就要等到前一個(gè)中斷處理完之后 才能被處理。如果這兩個(gè)中斷同時(shí)到達(dá)

則 中斷控制器根據(jù)他們的響應(yīng)優(yōu)先級(jí)高低來(lái)決定先處理哪一個(gè)；

如果他們的搶占式優(yōu)先級(jí)和響 應(yīng)優(yōu)先級(jí)都相等，則根據(jù)他們?cè)谥袛啾碇械呐盼?/span>

順序決定先處理哪一個(gè)。每一個(gè)中斷源都必 須定義 2 個(gè)優(yōu)先級(jí)

STM32 的中斷管理利用了 NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)嵌套向量中斷控制 器

它把所有的外設(shè)中斷和系統(tǒng)異常用一張向量表來(lái)管理，每個(gè)系統(tǒng)異常和外設(shè)中斷都被分 配相應(yīng)的地址

除了一些系統(tǒng)異常的優(yōu)先級(jí)不能改變外，其余的系統(tǒng)異常和中斷的優(yōu)先級(jí)都 可變化。具體向量表部分截圖如下圖所示：

其中包含 10 個(gè)系統(tǒng)異常，有 82 個(gè)外部中斷地址，其中有 11 個(gè)被保留，沒(méi)有使用

從上表 可查出對(duì)應(yīng)的默認(rèn)優(yōu)先級(jí)和地址分配情況

NVIC 是嵌套向量中斷控制器，它控制芯片所有中斷功能

是 Cortex-Mx 內(nèi)核里的一個(gè)外設(shè)下 圖為 Cortex-M4 內(nèi)核 NVIC 寄存器的分布圖：

從上圖可以看出，Cortex-M4 內(nèi)核 NVIC 嵌套向量中斷控制器總的有 7 個(gè)類型的寄存器

其 中有 1 個(gè)控制器類型的寄存器，8 個(gè)中斷使能寄存器，8 個(gè)中斷失能寄存器

8 個(gè)中斷掛起 設(shè)定/清除寄存器，8 個(gè)中斷有效位寄存器，60 個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)寄存器

而 ST 對(duì) CM4 內(nèi)核 NVIC 控制器寄存器做了一定縮減，其寄存器分布圖如下：

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