chinese直男口爆体育生外卖, 99久久er热在这里只有精品99, 又色又爽又黄18禁美女裸身无遮挡, gogogo高清免费观看日本电视,私密按摩师高清版在线,人妻视频毛茸茸,91论坛 兴趣闲谈,欧美 亚洲 精品 8区,国产精品久久久久精品免费

電子發(fā)燒友App

硬聲App

搜索歷史

清空
搜索熱詞
      0
      • 聊天消息
      • 系統(tǒng)消息
      • 評論與回復
      VIP于 到期 續(xù)費
      登錄后你可以
      • 下載海量資料
      • 學習在線課程
      • 觀看技術視頻
      • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
      會員中心
      創(chuàng)作中心
      發(fā)布
      創(chuàng)作活動

      完善資料讓更多小伙伴認識你，還能領取20積分哦，立即完善>

      3天內不再提示
      創(chuàng)作
      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機器人>如何讓雙足機器人在非平整地面保持穩(wěn)定性的控制方法資料說明

      如何讓雙足機器人在非平整地面保持穩(wěn)定性的控制方法資料說明

      2019-01-03 | rar | 0.76 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對雙足機器人在非平整地面行走時容易失去運動穩(wěn)定性的問題，提出一種基于一種基于價值的深度強化學習算法DQN（ Deep Q-Network）的步態(tài)控制方法。首先通過機器人步態(tài)規(guī)劃得到針對平整地面環(huán)境的離線步態(tài)，然后將雙足機器人視為一個智能體，建立機器人環(huán)境空間、狀態(tài)空間、動作空間及獎懲機制，該過程與傳統(tǒng)控制方法相比無需復雜的動力學建模過程，最后經(jīng)過多回合訓練使雙足機器人學會在不平整地面進行姿態(tài)調整，保證行走穩(wěn)定性。在V-Rep仿真環(huán)境中進行了算法驗證，雙足機器人在非平整地面行走過程中，通過DQN步態(tài)調整學習算法，姿態(tài)角度波動范圍在3。以內，結果表明雙足機器人行走穩(wěn)定性得到明顯改善，實現(xiàn)了機器人的姿態(tài)調整行為學習，證明了該方法的有效性。

      　　雙足機器人具有和人類相似的形體結構，其雙足直立行走的運動方式在現(xiàn)實中具有廣泛的應用前景，其行走穩(wěn)定性控制問題一直是業(yè)界的研究重點。如何使雙足機器人適應各種地面，進行快速穩(wěn)定的行走是研究中的關鍵問題。

      　　目前，仿人機器人的步態(tài)規(guī)劃主要針對理想的平整地面環(huán)境，采用離線方式設計出滿足特定全局優(yōu)化要求的步態(tài)序列，然后根據(jù)規(guī)劃好的步態(tài)序列控制機器人行走。若是機器人行走過程中遇到凸起或凹陷的不平整地面，會使擺動腿末端提前或推遲觸地，使腿末端遭遇過大的地面沖擊力，導致機器人因姿態(tài)扭曲而摔倒。

      下載該資料的人也在下載 下載該資料的人還在閱讀
      更多 >

      評論

      查看更多

      下載排行

      本周

      1. 1GD100PIX120C6SNA規(guī)格書
      2. 0.98 MB   |  3次下載  |  免費
      3. 2一款入耳式耳機的仿真與分析
      4. 0.44 MB   |  2次下載  |  免費
      5. 3Eurotherm TKS Temperature 用戶手冊
      6. 1.46 MB  |  2次下載  |  免費
      7. 4人形機器人電機驅動和傳感報告
      8. 4.27 MB   |  2次下載  |  免費
      9. 5無線系統(tǒng)中天線和RF元件電磁建模
      10. 7.48 MB   |  1次下載  |  4 積分
      11. 6Multisim模擬電路仿真教程
      12. 1.93 MB   |  1次下載  |  3 積分
      13. 7DMP300C1型微機變壓器保護測控裝置技術說明書
      14. 4.11 MB   |  次下載  |  10 積分
      15. 8用MT3540芯片設計BOOST電路 1（可下載）
      16. 445.66 KB  |  次下載  |  免費

      本月

      1. 1晶體三極管的電流放大作用詳細說明
      2. 0.77 MB   |  32次下載  |  2 積分
      3. 2Python從入門到精通背記手冊
      4. 18.77 MB   |  27次下載  |  1 積分
      5. 3雙極型三極管放大電路的三種基本組態(tài)的學習課件免費下載
      6. 4.03 MB   |  25次下載  |  1 積分
      7. 4AIWA HS-J303 MKⅡ維修手冊
      8. 22.47 MB   |  23次下載  |  10 積分
      9. 5多級放大電路的學習課件免費下載
      10. 1.81 MB   |  21次下載  |  2 積分
      11. 6九陽豆?jié){機高清原理圖
      12. 2.47 MB   |  20次下載  |  1 積分
      13. 7AIWA HS-J202/HS-J202M/HS-J800維修手冊
      14. 13.60 MB   |  15次下載  |  10 積分
      15. 81875功放原理圖
      16. 0.04 MB   |  11次下載  |  免費

      總榜

      1. 1matlab軟件下載入口
      2. 未知  |  935127次下載  |  10 積分
      3. 2開源硬件-PMP21529.1-4 開關降壓/升壓雙向直流/直流轉換器 PCB layout 設計
      4. 1.48MB  |  420063次下載  |  10 積分
      5. 3Altium DXP2002下載入口
      6. 未知  |  233089次下載  |  10 積分
      7. 4電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
      8. 340992  |  191382次下載  |  10 積分
      9. 5十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
      10. 158M  |  183337次下載  |  10 積分
      11. 6labview8.5下載
      12. 未知  |  81585次下載  |  10 積分
      13. 7Keil工具MDK-Arm免費下載
      14. 0.02 MB  |  73814次下載  |  10 積分
      15. 8LabVIEW 8.6下載
      16. 未知  |  65988次下載  |  10 積分