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      如何對(duì)無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航中的圖像處理的姿態(tài)進(jìn)行解算

      2020-08-17 | rar | 2.77 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　在無(wú)人機(jī)自主著陸過(guò)程中，無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)利用跑道圖像解算出無(wú)人機(jī)的位置姿態(tài)信息，為飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行自主著陸控制奠定基礎(chǔ)。對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)中圖像處理及位置姿態(tài)解算進(jìn)行了分析和研究?；谀０迤ヅ溥M(jìn)行跑道識(shí)別;利用Hough變換提取跑道圖像特征;采用最小二乘法對(duì)檢測(cè)出的跑道邊緣直線進(jìn)行擬合并得出其在圖像坐標(biāo)系中的直線方程;基于空間的坐標(biāo)關(guān)系變換，利用推導(dǎo)出的算法對(duì)無(wú)人機(jī)位置姿態(tài)進(jìn)行了解算，并利用實(shí)際圖像對(duì)所用算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.

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