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在未知環(huán)境中搜索一個目標，是機器人的基本任務場景之一，在現(xiàn)實中有著廣泛的應用。相關問題在計算幾何學科和機器人學科的研究中得到了廣泛的關注。研究了一個雙弱感知能力機器人在線協(xié)作搜索街道的問題。街道被定義為具有LR可視性的簡單多邊形P，兩個可相互通信的弱感知能力機器人從街道起點s出發(fā)，在預先不知道街道幾何信息的前提下，協(xié)作完成街道終點t的搜索。弱感知能力機器人攜帶的感應器僅能探測可視區(qū)域內街道邊界的不連續(xù)情況，除此辶外不能獲取任何其他幾何信息，如距離和角度。弱感知能力機器人雖然感知能力有限，卻具有性價比高、面對不確定因素時可靠性強等優(yōu)點。基于在線搜索模型的凡何特征，提出了競爭比為3的在線協(xié)作搜索算法，并通過給出相匹配的競爭比下界，證明了算法的最優(yōu)性。
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