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針對末端效應器是一個典型的非線性系統(tǒng)，且在微重力、環(huán)境溫度變化劇烈的太空中，機械機構(gòu)的參數(shù)隨著負載狀態(tài)和環(huán)境變化而變化，很難得到一個準確的動力學模型。因此文中研究的主要內(nèi)容是在空間環(huán)境中，如何實現(xiàn)末端效應器穩(wěn)定可靠的控制，完成捕獲、拉緊及鎖合任務。設計了高可靠性的獨立控制系統(tǒng)，并且從軟硬件的角度來提高系統(tǒng)的可靠性；在高可靠性獨立控制系統(tǒng)的基礎上，通過采用合理的容錯控制策略來提高末端效應器的可靠性和延長使用壽命。
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