本文介紹了航天應(yīng)用領(lǐng)域中CAN 總線的多種冗余方法，重點(diǎn)論述了在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
vxworks 下基于ARM 處理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件設(shè)計(jì)和軟件驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)過程，并在空間六自由度機(jī)器人通信平臺(tái)中得到實(shí)現(xiàn)。
CAN(controller area network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線,是一種有效支持分布式控制串行通信局
域網(wǎng)絡(luò)，由于其高性能、高可靠性、實(shí)時(shí)性好及其獨(dú)特的設(shè)計(jì)，已應(yīng)用于控制系統(tǒng)中的各檢測(cè)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的數(shù)據(jù)通信，在工業(yè)控制領(lǐng)域、汽車、航天航空領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。
本研究是基于航天863機(jī)械手系統(tǒng)項(xiàng)目，CAN模塊用于整個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)和外界的數(shù)據(jù)通
訊，由于中央控制器將長期工作于外層空間，空間輻射環(huán)境如高能粒子產(chǎn)生的單粒子翻轉(zhuǎn)和單粒子鎖定會(huì)使星載計(jì)算機(jī)出現(xiàn)大量瞬態(tài)故障。對(duì)于CAN通訊模塊而言，接插件的損壞或者驅(qū)動(dòng)器損壞都可以影響通訊的可靠性，為了保證通訊的可靠性和穩(wěn)定性，一種有效方法就是對(duì)總線進(jìn)行硬件冗余設(shè)計(jì)。對(duì)于航天系統(tǒng)，為了保證其穩(wěn)定運(yùn)行，不僅要在硬件上保證安全性，在軟件上也要保證其實(shí)時(shí)性和可靠性。為了有效管理整個(gè)系統(tǒng)資源利用、提高系統(tǒng)的可移植性，我們引入了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Vxworks，在航天上已得到驗(yàn)證。