???????? 文章介紹了PMAC 運動控制卡數(shù)據(jù)讀取的幾種方式，分析了各自的優(yōu)缺點。以六自由度噴涂機器人控制系統(tǒng)為例，在Microsoft Visual C#開發(fā)環(huán)境中設(shè)計了基于DPRAM 技術(shù)的數(shù)據(jù)實時采集系統(tǒng)，對噴涂機
器人的電機狀態(tài)信息進行實時監(jiān)控。程序運行結(jié)果表明，該采集系統(tǒng)具有良好的實時性和安全性，能滿足噴涂機器人對電機狀態(tài)信息實時監(jiān)控的要求。
關(guān)鍵詞：PMAC；DPRAM；數(shù)據(jù)實時采集；噴涂機器人
???????? 在實驗、檢測和監(jiān)控等工業(yè)應用中，數(shù)據(jù)采集與分析起著重要的作用，而且隨著工業(yè)化的進一步深入和發(fā)展，需要采集的數(shù)據(jù)種類和數(shù)據(jù)量越來越多，同時對這些信息的處理速度要求也越來越高，如何能夠?qū)崟r獲得數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進行及時分析成為當前的關(guān)鍵問題。[1]本文以六自由度噴涂機器人的研制項目為背景，在建立起以IPC+PMAC 運動控制卡+示教盒為核心的控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，在Microsoft visual C#的開發(fā)環(huán)境中，設(shè)計了基于DPRAM技術(shù)的數(shù)據(jù)實時采集系統(tǒng)，實時采集機器人各關(guān)節(jié)的相關(guān)運動參數(shù)，采集框圖如圖1 所示。操作人員可以根據(jù)采集的參數(shù)及時對運行中出現(xiàn)的問題做出判斷，實現(xiàn)對噴涂機器人的動態(tài)監(jiān)控和故障診斷。