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基于SINS的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)性能增強算法研究_李暉
基于 SINS 的車輛導(dǎo)航方法，是利用相鄰兩個時刻間的相對運動狀態(tài)來估算下一個時刻車輛姿態(tài)的一種相對定位方法。系統(tǒng)誤差隨時間積累，漂移大，使得車輛定位融合估計存在非線性及易發(fā)散的問題， 無法長時間得到高精度、高可靠性的導(dǎo)航參數(shù)。對 SINS 導(dǎo)航性能進行增強已成為研究熱點。目前的研究主要有兩方面。其一， 構(gòu)建 SINS/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)。該方法已成為增強 SINS 車輛導(dǎo)航性能的常用方式。SINS/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠有效提高整個系統(tǒng)的容錯能力、位置信息可信度以及時間-空間覆蓋范圍，在車輛運行控制及定位等領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)地位。其二，采用輔助約束條件，如速度方向約束、零速修正和路網(wǎng)約束等。輔助約束條件的引入，就是將制約車輛運動狀態(tài)的條件引入到 kalman 濾波器的模型中，使得系統(tǒng)模型所表達的信息量更加豐富，使系統(tǒng)模型更加符合車輛的真實運動狀況。本文設(shè)計一種帶速度約束條件的 SINS 車輛導(dǎo)航濾波算法來增強 SINS 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度與持續(xù)工作能力，建立了具體的速度輔助約束方程，并進行了 Matlab 仿真實驗。
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