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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>通信網(wǎng)絡(luò)>基于Sage-husa自適應(yīng)濾波算法的AUV組合導航系統(tǒng)設(shè)計

      基于Sage-husa自適應(yīng)濾波算法的AUV組合導航系統(tǒng)設(shè)計

      2013-08-20 | pdf | 1.06 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      文中針對水下自主航行器提出了一種新型的基于捷聯(lián)慣導（SINS）和GPS的組合導航系統(tǒng)設(shè)計方案。該方案以捷聯(lián)慣導作為主系統(tǒng)，同時利用GPS重調(diào)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)，建立了該組合導航系統(tǒng)的卡爾曼濾波模型，設(shè)計了輸出校正間接法的卡爾曼濾波算法和Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。仿真結(jié)果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差狀態(tài)發(fā)散現(xiàn)象，提高了導航精度。同時通過兩種算法的對比，Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法則具有更高的濾波精度和穩(wěn)定性，能夠更好的滿足長時間遠距離導航的要求。

      組合導航 Sage-husa 自適應(yīng)濾波算法
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