A* 算法在路徑規(guī)劃和圖搜索等領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛。利用傳統(tǒng) A* 算法進(jìn)行航跡搜索時(shí)， 通常將規(guī)劃環(huán)境表示為網(wǎng)格的形式，通過(guò)預(yù)先確定的代價(jià)函數(shù)尋找最小代價(jià)航跡。它對(duì)當(dāng)前位置的每一個(gè)可能到達(dá)的網(wǎng)格單元計(jì)算代價(jià)， 然后選擇最低代價(jià)的網(wǎng)格單元加入搜索空間來(lái)探索。加入搜索空間的這一新網(wǎng)格單元又被用來(lái)產(chǎn)生更多的可能路徑。對(duì)于規(guī)劃空間中的每一位置（網(wǎng)格單元），航跡都能從任意的方向通過(guò)，因此一個(gè)單元網(wǎng)格可能代表 A* 搜索空間中幾乎無(wú)數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中擴(kuò)展航跡節(jié)點(diǎn)時(shí)，一般只考慮該節(jié)點(diǎn)的鄰域中的網(wǎng)格單元。一般來(lái)說(shuō)，考慮的鄰域越大，生成航跡越精確，但需要的內(nèi)存空間也越大，收斂時(shí)間越長(zhǎng)。尤其在大范圍地圖情況下使用傳統(tǒng) A* 算法進(jìn)行航跡規(guī)劃， 要收斂到最優(yōu)解可能需要很長(zhǎng)的時(shí)間和極大的內(nèi)存需求。這就要求對(duì) A* 算法進(jìn)行復(fù)雜度分析，分析其基本操作次數(shù)與地圖范圍增長(zhǎng)的具體關(guān)系， 從而有根據(jù)的對(duì) A* 算法進(jìn)行改進(jìn)，使其滿足大范圍地圖情況下的應(yīng)用。