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基于模糊控制的移動機器人避障研究_楊小菊
移動機器人通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，對復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行自主分析、判斷和決策，實現(xiàn)面向目標(biāo)的自主運動，從而完成一定作業(yè)功能的機器人系統(tǒng)［1］。傳感器采集的信息是移動機器人感知的唯一來源，也是機器人理解環(huán)境從而執(zhí)行決策的依據(jù)。然而，環(huán)境信息往往是未知的。傳統(tǒng)的系統(tǒng)是靠單一傳感器完成信號采集，即使使用多種 （ 多個） 傳感器也只能提供局部的孤立信息。多傳感器的出現(xiàn)使機器人從多層面，多角度、多方位充分理解環(huán)境信息，為機器人實時做出準(zhǔn)確的判斷和決策提供了有力的技術(shù)支撐。多傳感器信息融合充分利用傳感器信息的冗余、互補性以提高機器人的感知能力與智能水平。
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