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本文針對LQR 控制在單級倒立擺控制中的不足，設計了一個LQR 結合PID 的復合控制。
并在Borland c 語言環(huán)境下編寫控制程序，成功實現倒立擺的控制，其控制效果比單一LQR控制的抗擾能力有明顯提高。
關鍵詞：倒立擺 ；復合控制；LQR ；PID
Abstract: To design a controller with LQR compound PID for LQR’s deficiency in single
Inverted Pendulum control .And write and compile the control programs in Borland C language . The single Inverted Pendulum was controlled successfully and the result of control has a great improvement than the single LQR in rejecting a sudden disturbance.
KeyWords: inverted pendulum; Compound control; LQR;PID
并在Borland c 語言環(huán)境下編寫控制程序，成功實現倒立擺的控制，其控制效果比單一LQR控制的抗擾能力有明顯提高。
關鍵詞：倒立擺 ；復合控制；LQR ；PID
Abstract: To design a controller with LQR compound PID for LQR’s deficiency in single
Inverted Pendulum control .And write and compile the control programs in Borland C language . The single Inverted Pendulum was controlled successfully and the result of control has a great improvement than the single LQR in rejecting a sudden disturbance.
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