本文提出一種基于遺傳優(yōu)化和模糊推理相結(jié)合的自適應(yīng)模糊PID 控制算法，算法由
遺傳算法和模糊推理兩部分構(gòu)成，分別用于離線(xiàn)優(yōu)化和在線(xiàn)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明，這種自適應(yīng)PID 控制器的性能，比僅用遺傳算法優(yōu)化的PID 控制器更好,并且抗干擾能力更強(qiáng)。
關(guān)鍵詞PID，遺傳算法，模糊推理
PID 控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性能好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模
型的確定性控制系統(tǒng)。在控制理論和技術(shù)飛速發(fā)展的今天，工業(yè)過(guò)程控制領(lǐng)域仍有近90%的回路在應(yīng)用PID 控制策略。在實(shí)際的應(yīng)用中，許多被控過(guò)程機(jī)理復(fù)雜，具有高度非線(xiàn)性、時(shí)變不確定性和純滯后等特點(diǎn)。在噪聲、負(fù)載擾動(dòng)等因素的影響下，過(guò)程參數(shù)甚至模型結(jié)構(gòu)均會(huì)隨時(shí)間和工作環(huán)境的變化而變化。這就要求在PID 控制中，不僅PID 參數(shù)的整定不依賴(lài)于對(duì)象數(shù)學(xué)模型，并且PID 參數(shù)能夠在線(xiàn)調(diào)整，以滿(mǎn)足實(shí)時(shí)控制的要求，PID 控制器性能的好壞完全依賴(lài)于其參數(shù)的整定效果。針對(duì)這一現(xiàn)象，一系列的智能PID 控制算法提出來(lái)了，其中有兩類(lèi)主要的優(yōu)化方法：1、模糊自適應(yīng)PID 控制器[2，4，6]，該方法是在J.G.Ziegler出了一種PID 參數(shù)整定方法(即ＺＮ法)的基礎(chǔ)上，得到Kp， Ki ， Kd 的初始值，然后利用預(yù)先制定的一組模糊控制規(guī)則表，在控制過(guò)程中通過(guò)表，在線(xiàn)調(diào)整求得PID 參數(shù)。這種方法對(duì)于初始規(guī)則的制定，隸屬函數(shù)的選擇依賴(lài)性很強(qiáng)。而且ZN 法整定的參數(shù)，系統(tǒng)的超調(diào)大。2 基于遺傳算法的PID 控制，該方法是利用遺傳算法的全局優(yōu)化能力，通過(guò)優(yōu)勝劣汰選擇PID 參數(shù)。然而遺傳算法優(yōu)化不適于在線(xiàn)優(yōu)化，實(shí)時(shí)性不強(qiáng)。作者考慮是否可利用遺傳算法的全局優(yōu)化能力，得到一個(gè)比用ZN 法更好的初始參數(shù)Kp， Ki ， Kd ，然后再用模糊推理方法在線(xiàn)優(yōu)化調(diào)整PID 參數(shù)Kp， Ki ， Kd 的權(quán)值α，β，γ。本文正是基于此提出一種先用遺傳算法優(yōu)化ＰＩＤ參數(shù)，得到初始的Kp， Ki ， Kd ，以這三個(gè)參數(shù)作為在線(xiàn)調(diào)整的初始值，根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的誤差E 和誤差變化率EC 在線(xiàn)調(diào)整PID 參數(shù)的Kp， Ki ， Kd 。仿真結(jié)果證明該方法是有效的。