汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法研究:汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一個(gè)全新的領(lǐng)域，它可以對(duì)車(chē)輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向主動(dòng)控制，提高人-車(chē)-路閉環(huán)系統(tǒng)操縱穩(wěn)定性和主動(dòng)安全性。電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的角傳遞和力傳遞都是通過(guò)傳感器和控制器進(jìn)行的，相互之間可以獨(dú)立進(jìn)行互不影響。針對(duì)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的這些特點(diǎn)，本文利用九自由度車(chē)輛模型對(duì)電子轉(zhuǎn)向系理想傳動(dòng)比、回正力矩特性，及車(chē)輛穩(wěn)定性控制方法做了深入研究。最后利用吉林大學(xué)汽車(chē)動(dòng)態(tài)模擬國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的駕駛模擬器試驗(yàn)，通過(guò)主客觀評(píng)價(jià)，標(biāo)定了適合于電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動(dòng)比方案。設(shè)置了電子轉(zhuǎn)向系方向盤(pán)回正力矩建模方案，建立了用于電子轉(zhuǎn)向車(chē)輛的穩(wěn)定性控制算法。這些基本控制方案提高了車(chē)輛的機(jī)動(dòng)性和避障能力，為電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的進(jìn)一步研究奠定了理論基礎(chǔ)。

第一章 緒 論 . - 1 -
1.1 課題的提出. - 1 -
1.2 汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及性能特點(diǎn) - 2 -
1.2.1 汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu) - 2 -
1.2.2 電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)容錯(cuò)設(shè)置 - 3 -
1.2.3 汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能特點(diǎn) - 6 -
1.3 國(guó)外電子轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展. - 7 -
1.4 汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展前景. - 10 -
1.5 本文的主要研究工作和意義. - 11 -
第二章用于電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究的. - 13 -
2.1 概述. - 13 -
2.2 二自由度模型 - 13 -
2.3 九自由度模型 - 16 -
2.4 駕駛模擬器二十九自由度車(chē)輛模型簡(jiǎn)介 - 26 -
2.5 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型驗(yàn)證 - 26 -
2.6 本章小結(jié). - 29 -
第三章電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)理想傳動(dòng)比研究. - 30 -
3.1 概述. - 30 -
3.2 理想傳動(dòng)比的提出 - 30 -
3.3 確定轉(zhuǎn)向系理想傳動(dòng)比的方法. - 33 -
3.4 第二種傳動(dòng)比設(shè)計(jì)方案 - 38 -
3.5 模擬器試驗(yàn) - 39 -
3.5.1 開(kāi)發(fā)型駕駛模擬器的結(jié)構(gòu)、功能及特點(diǎn). - 39 -
3.5.2 模擬器試驗(yàn)結(jié)果. - 41 -
3.5.3 試驗(yàn)結(jié)果總結(jié). - 47 -
3.6 本章小結(jié). - 48 -
第四章汽車(chē)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正力矩建模. - 49 -
4.1 概述. - 49 -
4.2 對(duì)不同工況下方向盤(pán)回正力矩的要求. - 49 -
4.3 方向盤(pán)回正力矩建模. - 52 -
4.4 對(duì)高速時(shí)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)振蕩的處理 - 54 -
4.5 方向盤(pán)回正力矩試驗(yàn). - 57 -
4.6 本章小結(jié). - 59 -
第五章電子轉(zhuǎn)向汽車(chē)穩(wěn)定性控制算法研究. - 60 -
5.1 概述. - 60 -
5.2 車(chē)輛穩(wěn)定性控制方法 - 60 -
5.3 仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果 - 65 -
5.4 駕駛模擬器試驗(yàn)結(jié)果 - 67 -
5.5 本章小結(jié). - 72 -