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為了實現(xiàn)基于低精度的光纖傳感器的高精度定姿導(dǎo)航，以確保陸上運動載體能
夠得到自身實時、準確的姿態(tài)信息,對光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測量誤差進行了分析并
建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動態(tài)模型，利用GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)在載體上的相對安裝關(guān)系以
及陸上載體的運動特征約束即非完整約束建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測方程，采用卡爾曼濾
波器對慣導(dǎo)系統(tǒng)的測量誤差和GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)間的桿臂量測誤差進行估計，并使
用估計結(jié)果對慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度、姿態(tài)導(dǎo)航解算結(jié)果予以在線修正。通過車載試驗驗證
了此組合導(dǎo)航方案切實可行，系統(tǒng)定姿結(jié)果具有較高精度。
夠得到自身實時、準確的姿態(tài)信息,對光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測量誤差進行了分析并
建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動態(tài)模型，利用GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)在載體上的相對安裝關(guān)系以
及陸上載體的運動特征約束即非完整約束建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測方程，采用卡爾曼濾
波器對慣導(dǎo)系統(tǒng)的測量誤差和GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)間的桿臂量測誤差進行估計，并使
用估計結(jié)果對慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度、姿態(tài)導(dǎo)航解算結(jié)果予以在線修正。通過車載試驗驗證
了此組合導(dǎo)航方案切實可行，系統(tǒng)定姿結(jié)果具有較高精度。
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