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為了實(shí)現(xiàn)基于低精度的光纖傳感器的高精度定姿導(dǎo)航，以確保陸上運(yùn)動(dòng)載體能
夠得到自身實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的姿態(tài)信息,對(duì)光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測(cè)量誤差進(jìn)行了分析并
建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，利用GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)在載體上的相對(duì)安裝關(guān)系以
及陸上載體的運(yùn)動(dòng)特征約束即非完整約束建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測(cè)方程，采用卡爾曼濾
波器對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測(cè)量誤差和GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)間的桿臂量測(cè)誤差進(jìn)行估計(jì)，并使
用估計(jì)結(jié)果對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度、姿態(tài)導(dǎo)航解算結(jié)果予以在線修正。通過(guò)車載試驗(yàn)驗(yàn)證
了此組合導(dǎo)航方案切實(shí)可行，系統(tǒng)定姿結(jié)果具有較高精度。
夠得到自身實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的姿態(tài)信息,對(duì)光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測(cè)量誤差進(jìn)行了分析并
建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，利用GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)在載體上的相對(duì)安裝關(guān)系以
及陸上載體的運(yùn)動(dòng)特征約束即非完整約束建立組合導(dǎo)航系統(tǒng)觀測(cè)方程，采用卡爾曼濾
波器對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的測(cè)量誤差和GPS 天線與慣導(dǎo)系統(tǒng)間的桿臂量測(cè)誤差進(jìn)行估計(jì)，并使
用估計(jì)結(jié)果對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度、姿態(tài)導(dǎo)航解算結(jié)果予以在線修正。通過(guò)車載試驗(yàn)驗(yàn)證
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