九點控制器是根據(jù)偏差和偏差變化的大小在相平面上采用不同的作用力使系統(tǒng)達到控
制要求的控制器。本文首先在相平面上對控制力K0的作用范圍進行了調(diào)整，用以消除穩(wěn)態(tài)誤差；其次，分析了九點控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾性能與九個作用力的關(guān)系；最后，仿真比較了單位階躍輸入時九點控制與閉環(huán)PID控制系統(tǒng)的抗干擾能力，仿真結(jié)果表明該控制器不僅能使開環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定而且具有良好的抗干擾能力，驗證了理論分析的有效性。
典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)的特征是：測量需要控制的某個輸出變量，把它和期望輸出變量值
相比較，然后用得到的誤差來校正系統(tǒng)的輸出，最終使系統(tǒng)穩(wěn)定在期望輸出上。張南綸先生提出的九點控制方式是以相平面為工具，將系統(tǒng)動態(tài)過程劃分為九個運行模式,并給出每個運行模式下的控制作用，通過九個控制力合力的作用，使系統(tǒng)穩(wěn)定在期望輸出上[2]。相平面上的九個區(qū)域使控制系統(tǒng)在每個控制區(qū)內(nèi)是開環(huán)控制，而對整個系統(tǒng)而言又有閉環(huán)系統(tǒng)特征，是一個閉環(huán)為主導的開環(huán)系統(tǒng)——閉開環(huán)系統(tǒng)。圖1 給出了九點控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)[3] ，其反饋向量與設(shè)定值比較，可以確定誤差e 和誤差的導數(shù)e&，通過對e 和e&的判斷，來確定此時刻控制力的Ki（i =0，1±，2±，3±，4±）選擇。