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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問(wèn)題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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基于正態(tài)分布變換(NDT)的實(shí)時(shí)三維SLAM方法

01??簡(jiǎn)介礦井救援機(jī)器人在執(zhí)行災(zāi)后探測(cè)救援任務(wù)時(shí)，巷道空間的準(zhǔn)確描述和自定位是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。在復(fù)雜的巷道環(huán)境中，特別是災(zāi)害發(fā)生后，三維同時(shí)定位與地圖...

2023-08-16 標(biāo)簽：機(jī)器人三維 SLAM 2392 0

移動(dòng)機(jī)器人的組成和操作方法

移動(dòng)機(jī)器人到底是由哪些部分組成的呢，接下來(lái)我們就一起認(rèn)識(shí)一下它。

2024-01-02 標(biāo)簽：控制系統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 2341 0

使用OptiTrack光學(xué)跟蹤系統(tǒng)和Turtlebot機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)SLAM定位實(shí)驗(yàn)

本文旨在介紹使用OptiTrack光學(xué)跟蹤系統(tǒng)和Turtlebot機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)SLAM定位實(shí)驗(yàn)的詳細(xì)流程，包括實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建過(guò)程、數(shù)據(jù)處理過(guò)程以及SLA...

2023-06-13 標(biāo)簽：機(jī)器人數(shù)據(jù)SLAM 2320 0

用于自動(dòng)駕駛的同步定位和建圖 (SLAM)：概念和分析

所有這些部分都是密切相關(guān)的。車輛和道路實(shí)體的位置信息可以通過(guò)結(jié)合位置、感知和地圖信息來(lái)獲得。相比之下，定位和建圖可用于支持更好的感知。準(zhǔn)確的定位和感知信...

2023-06-20 標(biāo)簽：SLAM 激光雷達(dá)自動(dòng)駕駛 2290 0

介紹一種新的全景視覺(jué)里程計(jì)框架PVO

論文提出了PVO，這是一種新的全景視覺(jué)里程計(jì)框架，用于實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景運(yùn)動(dòng)、幾何和全景分割信息的更全面建模。

2023-05-09 標(biāo)簽：攝像機(jī)Droid SLAM 2216 0

深度解讀！?VSLAM與VIO的3D建圖，重定位與世界觀綜述

如上圖所示，從非常直觀的感受就能感覺(jué)到，這種稀疏的點(diǎn)云，即使構(gòu)建了完整和正確的深度，也是不容易被直觀理解的機(jī)器語(yǔ)言，相對(duì)的商業(yè)價(jià)值貌似較低。其實(shí)這種認(rèn)知...

2023-03-13 標(biāo)簽：SLAM VIO VSLAM 2212 0

聊聊3D激光SLAM開(kāi)源算法-LeGo-LOAM

相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)，也加入了回環(huán)檢測(cè)模塊。本課程從必備的數(shù)學(xué)知識(shí)，到算法框架、源碼，再到最后的實(shí)踐...

2023-06-11 標(biāo)簽：SLAM 3D激光 2203 0

ORB-SLAM3整體結(jié)構(gòu)框架分析

處理傳感器信息并實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前幀在激活地圖中的姿態(tài)。同時(shí)該模塊也決定了是否將當(dāng)前幀作為關(guān)鍵幀。在視覺(jué)-慣性模式下，通過(guò)在優(yōu)化中加入慣性殘差來(lái)估計(jì)剛體速度和...

2023-12-27 標(biāo)簽：傳感器數(shù)據(jù)庫(kù)SLAM 2195 0

OV2SLAM(高速視覺(jué)slam)簡(jiǎn)析

視覺(jué)里程計(jì)最近幾年越來(lái)越受到學(xué)術(shù)界以及工業(yè)界的認(rèn)可，以O(shè)RB和VINS為代表的視覺(jué)SLAM已經(jīng)可以滿足絕大多數(shù)場(chǎng)景，而OV2SLAM在其他VSLAM中脫...

2023-03-21 標(biāo)簽：lcd SLAM RANSAC 2165 0

無(wú)需實(shí)例或類級(jí)別3D模型的對(duì)新穎物體的6D姿態(tài)追蹤

跟蹤RGBD視頻中物體的6D姿態(tài)對(duì)機(jī)器人操作很重要。然而，大多數(shù)先前的工作通常假設(shè)目標(biāo)對(duì)象的CAD 模型，至少類別級(jí)別，可用于離線訓(xùn)練或在線測(cè)試階段模板匹配。

2023-01-12 標(biāo)簽：CAD SLAM CUDA 2164 0

在FPGA開(kāi)發(fā)板上實(shí)現(xiàn)基于立體視覺(jué)的SLAM

SLAM（同步定位和地圖繪制）在自動(dòng)駕駛、AGV 和無(wú)人機(jī)等各種應(yīng)用中引起了人們的廣泛關(guān)注。

2023-05-08 標(biāo)簽：fpga SLAM AGV 2117 0

視覺(jué)SLAM開(kāi)源方案匯總及設(shè)備選型建議

SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的縮寫(xiě)，中文譯作“同時(shí)定位與地圖構(gòu)建”。它是指搭載特定傳感器的...

2023-04-23 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 2108 0

自主移動(dòng)機(jī)器人的定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）關(guān)鍵性問(wèn)題

移動(dòng)機(jī)器人的定位和地圖創(chuàng)建是自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究問(wèn)題。對(duì)于已知環(huán)境中的機(jī)器人自主定位和已知機(jī)器人位置的地圖創(chuàng)建已經(jīng)有了一些實(shí)用的解決方法。然而在...

2017-11-10 標(biāo)簽：濾波器機(jī)器人 SLAM 2105 0

探討目前主流3D激光SLAM算法方案

　激光SLAM局部定位精度高但全局定位能力差且對(duì)環(huán)境特征不敏感，而視覺(jué)SLAM全局定位能力好但局部定位相對(duì)激光雷達(dá)較差，兩者融合可以提高SLAM系統(tǒng)的精...

2023-10-23 標(biāo)簽：傳感器 3D SLAM 2024 0

3D重建的SLAM方案算法解析

GO-SLAM主要還是基于NeRF進(jìn)行稠密重建，可以發(fā)現(xiàn)相較于NICE-SLAM這些SOTA方案，GO-SLAM重建場(chǎng)景的全局一致性更好，這主要是因?yàn)樗?..

2023-09-11 標(biāo)簽：3D 機(jī)器視覺(jué)SLAM 1936 0

大神分享 ?X3派+大疆無(wú)人機(jī)-SLAM單目建圖.ROS包制作

目前你要知道的一點(diǎn)是，ROS說(shuō)到底就是一個(gè)接收和發(fā)送的過(guò)程，這里就先對(duì)發(fā)送的信息來(lái)一個(gè)打包了。這里需要看一下無(wú)人機(jī)的SDK來(lái)構(gòu)建這個(gè)東西。 ? ? h...

2022-08-17 標(biāo)簽：無(wú)人機(jī)SLAM SDK 1934 0

自動(dòng)駕駛動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中的SLAM的應(yīng)用分析

MonoDOS通過(guò)兩種方式對(duì)常規(guī)SLAM進(jìn)行擴(kuò)展。其一，具有對(duì)象感知功能，不僅可以檢測(cè)跟蹤關(guān)鍵點(diǎn)，還可以檢測(cè)跟蹤具有語(yǔ)義含義的對(duì)象。其次，它可以處理帶有...

2022-07-29 標(biāo)簽：SLAM 自動(dòng)駕駛 1905 0

深度解析深度學(xué)習(xí)下的語(yǔ)義SLAM

隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的興起，計(jì)算機(jī)視覺(jué)的許多傳統(tǒng)領(lǐng)域都取得了突破性進(jìn)展，例如目標(biāo)的檢測(cè)、識(shí)別和分類等領(lǐng)域。近年來(lái)，研究人員開(kāi)始在視覺(jué)SLAM算法中引入深度學(xué)...

2024-04-23 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 1872 0

一種快速的激光視覺(jué)慣導(dǎo)融合的slam系統(tǒng)

一個(gè)建立在兩個(gè)基于直接法的緊耦合的完整的激光視覺(jué)慣導(dǎo)融合的slam框架；

2022-11-09 標(biāo)簽：處理器 SLAM 激光視覺(jué) 1845 0

點(diǎn)到點(diǎn)ICP做對(duì)了也能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單準(zhǔn)確且魯棒的激光里程計(jì)

現(xiàn)有很多LiDAR里程計(jì)都依賴于某種形式的ICP估計(jì)幀間位姿，例如CT-ICP, LOAM等。

2023-05-09 標(biāo)簽：機(jī)器人 SLAM ICP 1844 0

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加速度傳感器

加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫(xiě)，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
傅里葉變換

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盡管最初傅里葉分析是作為熱過(guò)程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征?！叭我狻钡暮瘮?shù)通過(guò)一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對(duì)簡(jiǎn)單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
TOF

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角度傳感器

角度傳感器

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角度傳感器，顧名思義，是用來(lái)檢測(cè)角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂(lè)高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過(guò)1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
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DMD

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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開(kāi)始，再透過(guò)光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
OV7620

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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
MC9S12XS128

MC9S12XS128

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HCS12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡(jiǎn)稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器

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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長(zhǎng)途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對(duì)各類考場(chǎng)、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書(shū)館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場(chǎng)所。
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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來(lái)驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
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半導(dǎo)體工藝

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直流無(wú)刷電機(jī)

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無(wú)刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無(wú)刷電機(jī)是指無(wú)電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無(wú)換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無(wú)刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
半導(dǎo)體制冷片

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聲紋識(shí)別

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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說(shuō)話人識(shí)別，包括說(shuō)話人辨認(rèn)和說(shuō)話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
零序

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直流電壓

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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡(jiǎn)單的端對(duì)端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來(lái)直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級(jí)的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級(jí)下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
ATmega16單片機(jī)

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緩沖電路

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LPC2368

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Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開(kāi)單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見(jiàn)的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開(kāi)關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開(kāi)關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
識(shí)別技術(shù)

識(shí)別技術(shù)

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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過(guò)被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開(kāi)關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
制冷片

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VCM

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