CAN通訊協(xié)議制定原則

1、協(xié)議參照SAE J1939協(xié)議相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

2、總線上的傳輸速率為250 kbit/s(默認(rèn))/3、協(xié)議當(dāng)中有多字節(jié)表示的數(shù)據(jù)，約定低字節(jié)在前；高字節(jié)在后

4、通信電纜應(yīng)盡量離開動(dòng)力線（0.5m以上）、離開12V控制線（0.1m以上）

5、協(xié)議中無效的或預(yù)留的字節(jié)以FFH或00F 填充，無效或預(yù)留的位均置為1或0

完整的CAN數(shù)據(jù)幀分為7個(gè)位場(chǎng)：包括幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、校驗(yàn)場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束。CAN擴(kuò)展幀報(bào)文，在仲裁場(chǎng)中標(biāo)識(shí)位為29位。分為七個(gè)場(chǎng)：

其中仲裁場(chǎng)共有32位，包括29位的ID、SRR位、IDE位和RTR位。

29位ID必須不能全是“隱性”。

ID在仲裁場(chǎng)中被分成兩個(gè)部分，11位是基本ID，18位是擴(kuò)展ID。SRR位：全稱是“替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求位”，SRR必須是一個(gè)隱性位。

它在擴(kuò)展格式中處于標(biāo)準(zhǔn)幀RTR位的位置，因此代替標(biāo)準(zhǔn)幀的RTR 位。IDE位：全稱是“識(shí)別符擴(kuò)展位，屬于擴(kuò)展格式的仲裁場(chǎng)，在擴(kuò)展格式里的IDE 位為“隱性”。

RTR位：全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位”，RTR 位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性” 如圖所示，標(biāo)識(shí)符分配使用符合J1939規(guī)范，規(guī)則如下：

優(yōu)先權(quán)（P）：共有3位，僅用于優(yōu)化報(bào)文經(jīng)總線傳輸?shù)牡却龝r(shí)間。接收器接收時(shí)可以完全忽略這些位。共有8級(jí)，最高級(jí)0（0002）

保留位（R）：這1位由SAE保留，將來使用。所有報(bào)文傳送時(shí)將SAE保留位設(shè)置為0。

數(shù)據(jù)頁位（DP）：數(shù)據(jù)頁占1位空間，作為選擇參數(shù)組描述的輔助頁。所有參數(shù)組號(hào)應(yīng)在第一頁分派之前將第零頁充滿。

PDU格式（PF）：協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式是一個(gè)8位場(chǎng)，它定義了協(xié)議數(shù)據(jù)格式，也是用于決定參數(shù)組號(hào)分配給數(shù)據(jù)場(chǎng)的場(chǎng)之一。

PDU特性（PS）：這是一個(gè)8位場(chǎng)。根據(jù)協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式定義，本場(chǎng)可能是目標(biāo)地址或組擴(kuò)展。如果協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式場(chǎng)的值低于240，那么協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性場(chǎng)是目標(biāo)地址。如果協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式場(chǎng)的值在240和255之間，那么協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性場(chǎng)包括一個(gè)組擴(kuò)展值。

源地址（SA）：源地址域的長度是8位。網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)設(shè)備應(yīng)該有一個(gè)給定的源地址。因此，源地址保證按照CAN的要求每一個(gè)CAN標(biāo)識(shí)符都是唯一的，在程序中要防止源地址復(fù)用。

應(yīng)用層遵循原則

應(yīng)用層的規(guī)定主要參照J(rèn)1939相關(guān)規(guī)定：

1、應(yīng)用層定義了協(xié)議數(shù)據(jù)單元PDU的兩種格式PDU1和PDU2。

2、采用PGN對(duì)數(shù)據(jù)塊（參數(shù)組）進(jìn)行編號(hào)，廣播方式下，根據(jù)PGN來識(shí)別數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容

3、采用周期發(fā)送和事件驅(qū)動(dòng)的方式來發(fā)送數(shù)據(jù)

4、定義新的參數(shù)組時(shí)，盡量將相同功能的參數(shù)、相同或相近刷新率的參數(shù)和屬于同一個(gè)子系統(tǒng)內(nèi)的參數(shù)放在同一個(gè)參數(shù)組中；同時(shí)，新的參數(shù)組既要充分利用8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)寬度，盡量將相關(guān)的參數(shù)放在同一個(gè)組內(nèi)，又要考慮擴(kuò)展性，預(yù)留一部分字節(jié)或位，以便將來進(jìn)行修改。

5、協(xié)議可以完成如下功能：

● 向驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制命令 (啟動(dòng)、停止、故障復(fù)位等)。

● 給驅(qū)動(dòng)器發(fā)送速度或轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)。

● 從驅(qū)動(dòng)器中讀取狀態(tài)值和實(shí)際值。

● 修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)值