問(wèn)題一：對(duì)于在左圖和右圖中已經(jīng)找到激光中心的情況，如何讓十字交點(diǎn)的中心對(duì)應(yīng)更準(zhǔn)確一點(diǎn)？

答案摘要：討論中提到的問(wèn)題是如何讓在左圖和右圖中找到的激光中心的十字交點(diǎn)更準(zhǔn)確。嘗試過(guò)高頻信息濾波，但時(shí)間復(fù)雜度較高。行和列的中心點(diǎn)擬合直線的方法也被提出，但在小物體和間斷位置情況下效果不好。另一種方法是通過(guò)找圓來(lái)擬合得到圓心，其中的圓點(diǎn)指的是檢測(cè)出的光柵中心。然而，由于視角和圖像本身的差異，圓點(diǎn)可能與網(wǎng)格交點(diǎn)的中心不一致。因此，討論中未給出確切有效的擬合方法，而建議進(jìn)行更多的搜索和嘗試不同的擬合方法。

問(wèn)題二：相機(jī)標(biāo)定如何用仿真實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證，也就是不采用實(shí)際拍棋盤格圖的方式，直接用電腦生成的棋盤格來(lái)驗(yàn)證算法的有效性？

答案摘要：為了驗(yàn)證相機(jī)標(biāo)定算法的有效性，可以通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)來(lái)完成，而不必使用實(shí)際拍攝的棋盤格圖像。其中一種方法是隨機(jī)生成一組虛擬的相機(jī)位姿，然后利用投影算法將虛擬的標(biāo)定板進(jìn)行投影，生成虛擬圖像。在這些虛擬圖像上運(yùn)用標(biāo)定算法，得到相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。接著，將得到的內(nèi)外參數(shù)與預(yù)先設(shè)定的真實(shí)參數(shù)進(jìn)行比較，從而驗(yàn)證算法的準(zhǔn)確性。為了生成與真實(shí)內(nèi)外參數(shù)相關(guān)的虛擬圖像，可以對(duì)每個(gè)位姿計(jì)算出像平面上的點(diǎn)的理想圖像坐標(biāo)，并對(duì)這些理想圖像加入噪聲和模糊等效果，使其接近真實(shí)拍攝圖像。通過(guò)重復(fù)生成足夠多的虛擬圖像并進(jìn)行標(biāo)定，可以有效地驗(yàn)證相機(jī)標(biāo)定算法的有效性。

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問(wèn)題三：?jiǎn)文拷Y(jié)構(gòu)光、雙目結(jié)構(gòu)光和線激光哪個(gè)最適合用于人體腹部輪廓的重建來(lái)著？哪個(gè)成本最低呢，大概是多少？

答案摘要：對(duì)于人體腹部輪廓的重建，雙目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)可能是一個(gè)較好的選擇。雙目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)在速度和精度方面表現(xiàn)較為優(yōu)異，并且相對(duì)成本較低。單目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)也可能適用，但需要更高的精度，可能造成一定的成本增加。而線激光技術(shù)的成本較高，因此在人體腹部輪廓重建中可能不是最佳選擇?？傮w而言，雙目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)在速度、精度和成本方面可能是較為合適的解決方案。

問(wèn)題四：提到了一個(gè)關(guān)于曲面工件重建的問(wèn)題。提問(wèn)者計(jì)劃使用純雙目立體視覺(jué)去重建具有金屬光澤的曲面工件，并詢問(wèn)是否可行。另外，他想知道如何從視差圖得到點(diǎn)云圖并進(jìn)行擬合。討論中建議不建議使用純雙目，而是加上結(jié)構(gòu)光或線激光，并且探討了解決方案和技術(shù)。

答案摘要：對(duì)于要重建具有金屬光澤的曲面工件，純雙目立體視覺(jué)可能并不是最佳選擇。建議加上結(jié)構(gòu)光或線激光來(lái)增加表面特征和解決反光和重復(fù)紋理問(wèn)題。使用線激光沿長(zhǎng)邊方向進(jìn)行掃描成像是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。另外，可以考慮使用最新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，如crestereo立體匹配算法來(lái)處理純雙目立體視覺(jué)的重建。如果效果不理想，可以嘗試加入結(jié)構(gòu)光或線掃描技術(shù)。在缺少經(jīng)費(fèi)無(wú)法上結(jié)構(gòu)光儀器的情況下，使用激光器、濾光片和偏振片的組合也是一個(gè)值得嘗試的方法。

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問(wèn)題五：各位好，有一個(gè)3D有序點(diǎn)云處理的問(wèn)題請(qǐng)教大家：我們現(xiàn)在使用3D線激光掃描電池表面得到3D有序點(diǎn)云，想利用這些點(diǎn)云識(shí)別電池表面的凹坑、凸起、劃痕等缺陷，本身電池表面不是絕對(duì)的平面會(huì)存在較大起伏(但是很平緩)，我們現(xiàn)在的做法是轉(zhuǎn)成深度圖，利用2D視覺(jué)的濾波得到背景趨勢(shì)，再用原始點(diǎn)云減去趨勢(shì)得到異常點(diǎn)。但是這種方法適應(yīng)性不強(qiáng)，濾波參數(shù)很難統(tǒng)一(譬如針對(duì)劃痕和凹坑)，大家有沒(méi)有好的思路？

答案摘要：目前的做法是將點(diǎn)云轉(zhuǎn)成深度圖，并用2D視覺(jué)的濾波得到背景趨勢(shì)，再用原始點(diǎn)云減去背景趨勢(shì)得到異常點(diǎn)。然而，這種方法的適應(yīng)性不強(qiáng)，濾波參數(shù)難以統(tǒng)一處理不同的缺陷。為了解決這個(gè)問(wèn)題，提問(wèn)者尋求大家的思路和建議。一位參與討論的專業(yè)人士建議使用AI進(jìn)行標(biāo)注，并推薦了梅卡曼德的一款工具。另一位提議可以考慮使用普通的圖像處理算法或者AI來(lái)處理深度圖，以解決不同缺陷的識(shí)別問(wèn)題。同時(shí)，還有人表示可以提供幫助，因?yàn)樽约阂苍陬愃频念I(lǐng)域做研究，并就具體的解決方案進(jìn)行了交流。

編輯：黃飛