SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建），是指運動物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程，解決機器人等在未知環(huán)境下運動時的定位與地圖構(gòu)建問題。目前，SLAM 的主要應(yīng)用于機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR 等領(lǐng)域。其用途包括傳感器自身的定位，以及后續(xù)的路徑規(guī)劃、運動性能、場景理解。?

由于傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM 的實現(xiàn)方式和難度會有一定的差異。按傳感器來分，SLAM 主要分為激光 SLAM 和 VSLAM 兩大類。其中，激光 SLAM 比 VSLAM 起步早，在理論、技術(shù)和產(chǎn)品落地上都相對成熟?；谝曈X的 SLAM 方案目前主要有兩種實現(xiàn)路徑，一種是基于 RGBD 的深度攝像機，比如 Kinect；還有一種就是基于單目、雙目或者魚眼攝像頭的。VSLAM 目前尚處于進一步研發(fā)和應(yīng)用場景拓展、產(chǎn)品逐漸落地階段。

激光 SLAM：早在 2005 年的時候，激光 SLAM 就已經(jīng)被研究的比較透徹，框架也已初步確定。激光 SLAM，是目前最穩(wěn)定、最主流的定位導(dǎo)航方法。

激光 SLAM 地圖構(gòu)建

VSLAM（基于視覺的定位與建圖）：隨著計算機視覺的迅速發(fā)展，視覺 SLAM 因為信息量大，適用范圍廣等優(yōu)點受到廣泛關(guān)注。

（1）基于深度攝像機的 Vslam，跟激光 SLAM 類似，通過收集到的點云數(shù)據(jù)，能直接計算障礙物距離；

（2）基于單目、魚眼相機的 VSLAM 方案，利用多幀圖像來估計自身的位姿變化，再通過累計位姿變化來計算距離物體的距離，并進行定位與地圖構(gòu)建；

視覺 SLAM 地圖構(gòu)建

一直以來，不管是產(chǎn)業(yè)界還是學(xué)術(shù)界，對激光 SLAM 和 VSLAM 到底誰更勝一籌，誰是未來的主流趨勢這一問題，都有自己的看法和見解。下面就簡單從幾個方面對比了一下激光 SLAM 和 VSLAM。

成本

不管是 Sick，北洋，還是 Velodyne，價格從幾萬到幾十萬不等，成本相對來說比較高，但目前國內(nèi)也有低成本激光雷達（RPLIDAR）解決方案。VSLAM 主要是通過攝像頭來采集數(shù)據(jù)信息，跟激光雷達一對比，攝像頭的成本顯然要低很多。但激光雷達能更高精度的測出障礙點的角度和距離，方便定位導(dǎo)航。

應(yīng)用場景

從應(yīng)用場景來說，VSLAM 的應(yīng)用場景要豐富很多。VSLAM 在室內(nèi)外環(huán)境下均能開展工作，但是對光的依賴程度高，在暗處或者一些無紋理區(qū)域是無法進行工作的。而激光 SLAM 目前主要被應(yīng)用在室內(nèi)，用來進行地圖構(gòu)建和導(dǎo)航工作。

地圖精度

激光 SLAM 在構(gòu)建地圖的時候，精度較高，思嵐科技的 RPLIDAR 系列構(gòu)建的地圖精度可達到 2cm 左右；VSLAM，比如常見的，大家也用的非常多的深度攝像機 Kinect，（測距范圍在 3-12m 之間），地圖構(gòu)建精度約 3cm；所以激光 SLAM 構(gòu)建的地圖精度一般來說比 VSLAM 高，且能直接用于定位導(dǎo)航。

易用性

激光 SLAM 和基于深度相機的 VSLAM 均是通過直接獲取環(huán)境中的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)生成的點云數(shù)據(jù)，測算哪里有障礙物以及障礙物的距離。但是基于單目、雙目、魚眼攝像機的 VSLAM 方案，則不能直接獲得環(huán)境中的點云，而是形成灰色或彩色圖像，需要通過不斷移動自身的位置，通過提取、匹配特征點，利用三角測距的方法測算出障礙物的距離。