本例為研控ESS57-C21系列步進電機的CANOPEN配置方法，使用硬件為西門子1200PLC,開疆智能canopen轉(zhuǎn)profinet轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)（型號：KJ-PNG-105）研控步進電機（型號：ESS57-C21）軟件為西門子博圖v15網(wǎng)關(guān)配置軟件

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第一步：導(dǎo)入EDS文件

第二步：添加主設(shè)備

第三步：設(shè)定網(wǎng)關(guān)參數(shù)

第四步：添加從設(shè)備并設(shè)置參數(shù)

配置完后生成下載（注意，一定要先點擊生成，之后點擊下載。在此之前可以先點擊設(shè)置配置下載線COM口）

在右側(cè)選擇對應(yīng)型號網(wǎng)關(guān)

第六步：設(shè)置設(shè)備名稱及設(shè)備IP

第七步：設(shè)置輸入輸出字節(jié)數(shù)

上圖中按參數(shù)數(shù)據(jù)大小分別占據(jù)1個字節(jié)2個字節(jié)和4個字節(jié)所以起始位分別填寫0，1，3。因總共占用7個字節(jié)所以博途中選擇8個字節(jié)或者分別添加1，2，4字節(jié)。

第八步：下載組態(tài)至PLC中

第九步：打開監(jiān)控表分別監(jiān)視QB64~QB70QB64對應(yīng)Mode of operation即模式選擇，輸入03選擇速度模式QB64~66對應(yīng)電機控制字依次寫入06，07，0F啟動電機QB67對應(yīng)速度寫值后電機開始運轉(zhuǎn)