步驟1：準(zhǔn)備環(huán)境

我的開發(fā)環(huán)境是在Virtual Box（Windows 10主機）上運行的Ubuntu 16.04 LTS。如果您想在VM上運行Ubuntu，那很好，我可以確認ROS Kinetic的工作原理，盡管有一些怪癖（特別是3D加速和USB支持）。如果您有常規(guī)的Ubuntu安裝，效果會更好。

注意：您可以在Raspberry Pi上安裝ROS，但不幸的是，它的功能不足以在Rviz中運行仿真，更不用說Gazebo了。

1）安裝ROS Kinetic。遵循本指南，了解如何在Ubuntu 16.04上安裝ROS Kinetic。

2）安裝MoveIt。 MoveIt！是ROS的軟件包，可用于移動操作，即機械臂。

3）檢查是否一切正常。如果需要，運行

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial：=true

，請閱讀moveit基本教程

4）您還需要安裝urdf_tutorial軟件包，我們將使用它以可視化我們正在進行的工作。

sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial

步驟2：創(chuàng)建Urdf文件

如果您遵循MoveIt快速入門教程，則應(yīng)在主目錄中創(chuàng)建catkin工作區(qū)（該工作區(qū)的名稱可能不同，moveit教程的默認值為ws_moveit） 。轉(zhuǎn)到?ws_moveit/src并在此處克隆我的github存儲庫。

https://github.com/AIWintermuteAI/ros-moveit-arm.git

如果使用的是相同的像我一樣或只是想練習(xí)的機械手，您可以保持urdf文件不變，否則，您需要對其進行更改以對應(yīng)于您擁有的手臂模型。

以下是urdf的簡要說明文件，看看我的示例，rviz中的機器人模型將幫助您更好地理解它并申請編寫自己的urdf文件。

鏈接是機器人的一部分，就像手腕一樣或平臺。它們具有以下屬性：

用于rviz和涼亭中的視覺表示。使用高質(zhì)量的網(wǎng)格

，用于路徑規(guī)劃期間的碰撞檢查。建議使用低質(zhì)量的網(wǎng)格，但是出于教程的原因，我使用的是與視覺相同的網(wǎng)格。 urdf中的

關(guān)節(jié)是鏈接之間的連接，描述了彼此之間的相對位置以及它們?nèi)绾我苿?。它們具有以下屬性?/p>

關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)方向（沿x，y或z軸）

》 關(guān)節(jié)的最小和最大弧度。僅適用于“旋轉(zhuǎn)”型關(guān)節(jié)（“連續(xù)”關(guān)節(jié)沒有限制，因為它們可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)）

相對于原點的關(guān)節(jié)位置

描述與關(guān)節(jié)連接的是哪兩個鏈接

如果您使用與我相同的機械臂，則需要復(fù)制3D網(wǎng)格urdf_tutorial軟件包文件夾的手臂。使用此命令

sudo cp /opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/meshes/

執(zhí)行此操作

roslaunch urdf_tutorial display.launch model：=arm.urdf

如果要使用自己的網(wǎng)格，請確保將網(wǎng)格以原點為中心（在您喜歡的3D建模軟件中為xyz 000），然后再將其導(dǎo)出為二進制文件（ ?。﹕tl格式。

現(xiàn)在，您可以使用此命令啟動rviz來可視化結(jié)果

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

（從包含您剛才創(chuàng)建的urdf文件的文件夾中啟動它）

檢查關(guān)節(jié)和鏈節(jié)，確保它們旋轉(zhuǎn)并正確定位。如果一切正常，請繼續(xù)執(zhí)行下一步。

步驟3：使用MoveIt Setup Assistant創(chuàng)建機器人配置

現(xiàn)在當(dāng)您的urdf文件準(zhǔn)備就緒時，是時候?qū)⑵滢D(zhuǎn)換為機械手配置軟件包了。

使用以下命令啟動MoveIt Setup Assistant

catkin make

MoveIt官方教程對此過程進行了很好的描述，您可以在此處找到它

創(chuàng)建配置包后，請轉(zhuǎn)到catkin工作區(qū)文件夾并執(zhí)行

roslaunch my_arm_xacro demo.launch rviz_tutorial：=true

以生成該包?，F(xiàn)在，您可以使用以下命令

啟動它，您需要在其中將“ my_arm_xacro”更改為軟件包的名稱。

步驟4 ：完成！

如果成功啟動了軟件包，您將看到帶有交互式標(biāo)記的機器人模型。您可以使用標(biāo)記在仿真中進行控制，然后按“規(guī)劃并執(zhí)行”為運動學(xué)求解器找到正確的路徑以達到所需狀態(tài)。

這是第一步，我們創(chuàng)建了我們的機械臂模型，并可以收集ROS的力量來計算和執(zhí)行仿真中的運動！下一步-使用真正的機器人來做，為此，我們需要編寫簡單的機器人控制器。..
責(zé)任編輯：wv