步驟1：將編碼器連接到電機上

因此，開始時，我們只需要電動機和編碼器套件。編碼器應(yīng)分為幾部分。取下帶有螺孔的法蘭，然后將其插入電機軸。包裝中應(yīng)該有兩個小螺絲，使用小十字螺絲刀小心地將編碼器基座安裝到電機上。注意：重要的是不要剝?nèi)セ蚺獔A螺釘?shù)念^部，如果電動機燒毀，可以重新使用這些螺釘！

現(xiàn)在，牢固地固定底座，不要碰觸平坦的部分，將銀色圓盤推入軸的黑色側(cè)面朝向編碼器的其余部分。這是編碼器包裝中隨附的黑色塑料小光盤非常有用的地方。這實際上是一個間距工具。使用該工具向下推光盤，直到黑色塑料觸及編碼器基座上的固定夾?，F(xiàn)在，光盤已處于編碼器工作的最佳間距。

接下來，我們只需要在編碼器上蓋上蓋子即可。

第2步：連接一切

在這里，我們開始將東西放在一起，以使電機運轉(zhuǎn)。

Tetrix電動機電纜進入直流電動機控制器上“電動機1”的正極和負極。

蓄電池連接到電動機控制器上的“蓄電池+”和“蓄電池-”。

NXT在傳感器端口1上連接了電動機控制器。

編碼器線最細。白色小端進入編碼器本身。如果您仔細看一下編碼器導(dǎo)線，則有兩個小突起從編碼器端伸出。那些朝向插頭壁。否則，所有電線都將被切換，編碼器將無法工作，并且電線將不會留在原處。

最后，編碼器電線的黑端進入電機控制器上的“ Enc 1”端口。

第3步：設(shè)置基本程序和讀取編碼器

現(xiàn)在我們已經(jīng)準(zhǔn)備好購買一些軟件。在RobotC中，打開一個新的空白程序。如果轉(zhuǎn)到菜單“機器人/電機和傳感器設(shè)置”，您將看到一個新的對話框窗口。單擊顯示“外部控制器”的標(biāo)簽?，F(xiàn)在，從頂部的選項中選擇“自定義”。在第一個傳感器端口上添加一個電機控制器。接下來，轉(zhuǎn)到“電機”標(biāo)簽。我想將電動機重命名為更有用的名稱，因此我將電動機稱為“ motorDemo”。應(yīng)用設(shè)置，代碼塊將出現(xiàn)在程序的頂部，看起來像這樣。..

所以我們有一個主要命令來讀取電機編碼器的值。 RobotC中的內(nèi)置函數(shù)充當(dāng)變量。因此要讀取編碼器，該行是

dummyVariable = nmotorEncoder ［motorDemo］;

這樣一個程序?qū)@示當(dāng)前的編碼器值世界，看起來像這樣。..

nmotorEncoder ［motorDemo］ = 0;

motor ［motorDemo］ = 100;

while（true）

{

dummyVariable = nmotorEncoder ［motorDemo］;

nxtDisplayTextLine（3，“％d”，dummyVariable）;

}

步驟4：旋轉(zhuǎn)直到編碼器距離

https://www.instructables.com/id/FTC-Sporadic-Encoder -值/所以現(xiàn)在我們進入了電機編碼器最普遍的用途之一，即驅(qū)動特定距離或以一定量運行電動機。這是執(zhí)行此操作的簡單方法：

motorEncoder ［motorDemo］ = 0;

motor ［motorDemo］ = 50; while（nmotorEncoder ［motorDemo］ {

wait1Msec（ 5）;

}

motor ［motorDemo］ = 0;

這將使電動機以50％的速度運行，直到達到目標(biāo)值。如果將“ targetValue”替換為1440，則電動機將旋轉(zhuǎn)1整圈?？梢詫⑵鋽U展為包括多個電動機，直到它們都達到目標(biāo)持續(xù)時間（或者只有一個達到目標(biāo)持續(xù)時間）為止?，F(xiàn)在，我們的團隊在過去遇到了編碼器出現(xiàn)“非常罕見”的零星值的問題，我們在此描述了一種解決方案。

步驟5：結(jié)論

編碼器非常有用，許多FTC團隊都低估了它們。我們的團隊從來沒有沒有編碼器的直流電動機。我們經(jīng)常將其與其他傳感器結(jié)合使用，具體取決于應(yīng)用程序，但是編碼器允許內(nèi)置的速度控制和PID邏輯在電機上工作。