我想在Ubuntu上安裝ROS indigo，但在安裝和設(shè)置iRobot Create之后，我找不到一個僅適用于iRobot Create的指南，因此我將制作一個

步驟1：首先安裝Ubuntu

首先，您應(yīng)該通過雙重安裝ubuntu 14.04

步驟2：使用您當前的操作系統(tǒng)啟動，或者在VMWare Workstation（Windows）或VMWare Fusion（Mac）中啟動（請勿使用oragle virtualbox，它不能與usb一起使用?。?/p>

設(shè)置您的Sources.list

Ubuntu 14.04（可信任）

在終端中運行此行，然后輸入密碼

sudo sh -c‘echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main”》/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

設(shè)置密鑰

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O-| sudo apt-key add-

步驟3：安裝

通過運行此命令開始

sudo apt-get update

完成后，運行此

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

然后

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros

現(xiàn)在我們需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep更新

步驟4：設(shè)置工作區(qū)

在終端上執(zhí)行此操作以設(shè)置工作空間

mkdir?/rocon

cd?/rocon

wstool init -j5 src https：//raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall

source/opt/ros/indigo/setup.bash

rosdep install-從路徑src -i -y

catkin_make

mkdir?/kobuki

cd?/kobuki

wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall

source?/rocon/devel/setup.bash

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

mkdir?/turbotbot

cd?/turtlebot

wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall

源?/kobuki/devel/setup.bash

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

如果rosdep安裝步驟是?/turtlebot無法說明無法找到create_dashboard和create_gazebo_plugins，請確保您在rosdep install命令中使用“ -r”，并且即使無法找到create_dashboard或create_gazebo_plugins，該操作仍將繼續(xù)。

為了方便起見

echo“ source?/turtlebot/devel/setup.bash” 》》?/.bashrc

步驟5 ：網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議

安裝Chrony

sudo apt-get install chrony

手動同步NTP

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

步驟6：為IRobot Create設(shè)置Turtlebot

運行此命令以為iRobot創(chuàng)建龜機器人

回顯“ export TURTLEBOT_BASE = create” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

echo“ export TURTLEBOT_STACKS = circles” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

echo“ export TURTLEBOT_3D_SENSOR = kinect” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

回顯“導(dǎo)出TURTLEBOT_SERIAL_PORT =/dev/ttyUSB0” 》》?/turtlebot/devel/setup.sh

源?/turtlebot/devel/setup.bash

并記住將您的用戶添加到撥出

sudo adduser用戶名撥出

僅在您沒有運行權(quán)限的情況下執(zhí)行此操作

su-用戶名

步驟7：現(xiàn)在您應(yīng)該可以控制IRobot創(chuàng)建了

現(xiàn)在，您應(yīng)該能夠控制iRobot Create

打開3個Shell并運行以下命令之一每個shell中的命令

-roscore

-roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

-roslaunch tur tlebot_teleop keyboard_teleop.launch

步驟8：本指南的來源

http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Ins。 。.

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Wor 。.

的http：//wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/hydro/Crea 。..

https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/gtkterm/。..

步驟9：制作Irobot的源代碼沿著地板行

/* ------- -------------------------------------------------- -----------------

程序：irobot_linefollower

說明：這個簡單的程序使iRobot創(chuàng)建（如果已連接）跟隨一行到計算機上，該代碼在硬件上運行：iRobot使用USB串行電纜創(chuàng)建，您可能需要更改sensor_turn_value以適合iRobot創(chuàng)建軟件：Linux ubuntu 14.04，安裝了ROS indigo Turtlebot工作區(qū)設(shè)置（如果遵循以下ROS indigo安裝指南，它將在那里設(shè)置。）在那里e 2運行該程序所需的必需進程才能正常運行，即-$ roscore//！ roscore/master-$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch//！ Turtlebots minimal.launch程序參考：-ROS indigo安裝指南https://www.instructables.com/id/Ros-Indigo-install-on-Ubuntu-1/

日期：2014年12月5日修改：作者：Anders Vestergaard，Jonas Vestergaard，Johansen BenjaminRudkj?rR?nnovPedersen，Emil Blixt Hansen ChristianPr?stegaardMadsen，Benjamin RindomG?thlerAKA小組：AAU大學(xué)的機器人P1-B304 ----------------- -------------------------------------------------- ------- */

#include//！實現(xiàn)函數(shù)的邏輯，例如cout函數(shù)#include//！包括ROS系統(tǒng)最常見的公共部分#include//！包含能夠控制Turtlebot的節(jié)點（請閱讀iRobot Create）#include//！包括能夠讀取Turtlebot上的傳感器的節(jié)點（讀取iRobot Create）

//！定義變量浮動速度= 0.20;//！控制Turtlebots速度（以米/秒為單位）= 0.00；//！當Turtlebot旋轉(zhuǎn)浮動時，用于保持旋轉(zhuǎn)速度的變量turn_left_value = 1.0;//！左轉(zhuǎn)浮動控制轉(zhuǎn)彎速度turn_right_value = -1.0;//！右轉(zhuǎn)彎的控制轉(zhuǎn)彎速度int ceiling_left_sensor_value = 0;//！變量以保持左懸崖傳感器值int懸崖_右_傳感器_值= 0;//！變量，以保存正確的懸崖傳感器值int sensor_turn_value = 750;//！控制Turtlebot的傳感器值以轉(zhuǎn)回

//！每次將數(shù)據(jù)發(fā)布到“/mobile_base/sensors/core”主題時，都會調(diào)用此函數(shù)。void ceilingSensorCallback（const create_node ：： TurtlebotSensorState ：： ConstPtr＆msg）{懸崖_left_sensor_value = msg-》 cliff_left_signal;//！將主題中的懸崖信號信號值存儲到懸崖變量傳感器變量值懸崖信號傳感器值= msg-》 cliff_right_signal;//！將主題中的懸崖信號信號值存儲到懸崖信號傳感器值//std ：： cout 《《懸崖傳感器值《《“”“懸崖傳感器值《《” \ n“;//！調(diào)試：將傳感器值寫入端子。 }//！無效的懸崖傳感器回調(diào)

//！程序的主要功能int main（int argc，char ** argv）{//！將變量argc和argv初始化為ros ：： init（）需要那些變量來執(zhí)行任何ROS參數(shù)

ros ：： init（argc，argv，“ robot_driver”）;//！初始化ROS，這使ROS可以通過命令行重新命名，最后一個arugemnt（“ robot_driver”）是我們節(jié)點的名稱。

//！我們將用于與節(jié)點ros ：： NodeHandle nh;通信的節(jié)點句柄。//！發(fā)布者ros ：： NodeHandle的NodeHandler n;//！訂閱者的NodeHandler

/**！告訴管理員我們將向主題“/cmd_vel_mux/input/teleop”發(fā)布類型為“ geometry_msgs ：： Twist”的消息，第二個參數(shù)“ 1”為發(fā)布隊列的大小。這意味著我們只會緩沖一條消息，如果它被迅速發(fā)布。 *///！刪除此內(nèi)容我們將發(fā)布到“/cmd_vel_mux/input/teleop”主題以發(fā)出命令ros ：： Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise（“/cmd_vel_mux/input/teleop”，1）;

/**！告訴主機我們要訂閱主題“/mobile_base/sensors/core”。每當發(fā)布到該主題的消息時，ROS都會調(diào)用懸崖信號SensorCallback（）函數(shù)，第二個參數(shù)是緩沖區(qū)大小，以防我們無法足夠快地處理信息時存儲消息。如果我們達到1000條存儲消息，它將開始刪除消息。 *///！刪除此內(nèi)容我們將訂閱“/mobile_base/sensors/core”主題以獲取傳感器價值。 ros ：： Subscriber sub = n.subscribe（“/mobile_base/sensors/core”，1，懸崖傳感器回調(diào)）;

geometry_msgs ：： Twist base_cmd;//！初始化geometry_msgs ：： Twist作為base_cmd函數(shù)

base_cmd.linear.x = base_cmd.linear.y = base_cmd.angular.z = 0;//！也許要移動！確保所有向量都設(shè)置為0

while（true）{//！始終運行的循環(huán)。 ROS ：： spinOnce（）;//！調(diào)用ros ：： spinOnce（）時，它會在懸崖傳感器中獲得任何新消息

std ：： cout 《《“左懸崖：” 《《懸崖傳感器傳感器值《《“右懸崖：” 《《傳感器傳感器值《《“左轉(zhuǎn)值：” 《

//！驅(qū)動命令base_cmd.linear.x = speed;//！將Turtlebot的驅(qū)動速度設(shè)置為變量base_cmd.angular.z = turn;//！將Turtlebot的轉(zhuǎn)彎速度設(shè)置為可變轉(zhuǎn)彎

if（cliff_left_sensor_value》 sensor_turn_value）{//！檢查左懸崖傳感器值是否大于上面設(shè)置的sensor_turn_value，如果為true，則轉(zhuǎn)彎= turn_left_value;//！將turn變量設(shè)置為turn_left_value以左轉(zhuǎn)，直到我們再次上線。 }

否則if（cliff_right_sensor_value》 sensor_turn_value）{//！如果以上為假，則檢查右懸崖傳感器值是否大于上面設(shè)置的sensor_turn_value，如果為true，則進行turn = turn_right_value;//！將turn變量設(shè)置為turn_right_value可以右轉(zhuǎn)，直到我們再次上線。 } else {//！如果以上兩個if均為假，則轉(zhuǎn)為0；否則為0。//！再次將線上的turn變量設(shè)置為0。 }

cmd_vel_pub.publish（base_cmd）;//！將驅(qū)動命令發(fā)送到“/cmd_vel_mux/input/teleop”}上面定義的主題上！ while循環(huán)END

返回0；//！結(jié)束程序}//！ int main END
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