今天，杭州云深處科技有限公司發(fā)布了新版“絕影”機(jī)器狗，同時發(fā)布了一段該機(jī)器狗的跑跳視頻。視頻中，該機(jī)器狗通過后腿發(fā)力、前腿前撲，以重心上下起伏的姿態(tài)，平穩(wěn)地奔跑在布滿大塊磚石的路面上；然后原地起跳，頂飛垂懸著的皮球，平穩(wěn)著陸；接著騰躍而起，鉆過呼啦圈，并穩(wěn)穩(wěn)地著陸；最后，憑借其優(yōu)越的感知能力，找到自己的“狗窩”——充電樁，趴上去為自己充電。

據(jù)介紹，新版“絕影”身長85cm，站立時高達(dá)65cm，體重約40kg。憑借仿生腿部設(shè)計以及強(qiáng)大的關(guān)節(jié)驅(qū)動能力，它可以輕松躍過約40cm的障礙物，原地起跳高度可達(dá)70cm，立定跳遠(yuǎn)距離可達(dá)1.5m。 在突破了一系列關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)后，新版“絕影”的運(yùn)動性能和感知能力得到了大幅提升，特別是Bound步態(tài)和Jump步態(tài)的實現(xiàn)，在四足機(jī)器人的控制算法上再次取得突破。 在崎嶇路面奔跑（Bounding）方面，新版“絕影”的Bound步態(tài)控制相比以前的算法增加了預(yù)測功能，新算法可以通過當(dāng)前機(jī)器人的狀態(tài)信息預(yù)測未來一段時間內(nèi)機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，然后將一系列估計值與期望規(guī)劃值進(jìn)行對比，求出符合預(yù)期的局部最優(yōu)解，從而盡可能的使機(jī)器人在未來一段時間的運(yùn)動狀態(tài)是最優(yōu)的，即使對于復(fù)雜的路面也能很好的適應(yīng)，尤其是在有溝壑的野外路面，Bound步態(tài)可以發(fā)揮其獨(dú)特的優(yōu)勢。 在跳躍（Jumping）方面，新版“絕影”擁有更流暢的仿生學(xué)腿部設(shè)計以及更加強(qiáng)大的關(guān)節(jié)驅(qū)動能力，配合獨(dú)特的閉環(huán)控制優(yōu)化算法以及準(zhǔn)確的狀態(tài)反饋，機(jī)器人可以在起跳前始終保持理想的身體姿態(tài)。得益于輕量化的腿部設(shè)計，“絕影”在完全騰空階段，身體姿態(tài)并未受到擺動腿引起的劇烈影響，從而保持較好的姿態(tài)控制，同時使得機(jī)器人在落地時即使受到強(qiáng)烈的不規(guī)律的沖量影響，仍然可以快速恢復(fù)穩(wěn)定，免于失控摔倒。最終，新版“絕影”實現(xiàn)了深度模仿四足動物跳躍的動作，可適應(yīng)野外有障礙物的環(huán)境。 在自主充電（Autonomous Charging）方面，新版“絕影”進(jìn)一步加強(qiáng)了感知系統(tǒng)和自主決策的能力，同時搭載了用于定位的激光雷達(dá)，以及用于局部精細(xì)定位的攝像頭，使其可以在工作區(qū)域?qū)崿F(xiàn)環(huán)境地圖的構(gòu)建，以及自主導(dǎo)航和動態(tài)避障。自主充電定位使用了視覺信息反饋，在視覺系統(tǒng)輔助下，機(jī)器人可以低速緩慢的步伐自行進(jìn)入充電區(qū)域。當(dāng)機(jī)器人步行至指定區(qū)域后，通過視覺的精準(zhǔn)定位信息，其能將身體與充電樁進(jìn)行對接，直到充電樁檢測到完成對接的狀態(tài)。自主充電樁本身具備獨(dú)立的無線通信、低電壓檢測、狀態(tài)問詢、充電失敗后重新校準(zhǔn)等功能。 新版“絕影”可廣泛應(yīng)用于日常生產(chǎn)生活中，尤其是在環(huán)境復(fù)雜的工礦園區(qū)、鐵路隧道等場景中，其通過搭載的攝像頭以及各種檢測傳感設(shè)備，可以輕松執(zhí)行巡檢任務(wù)，真正發(fā)揮腿足機(jī)器人的優(yōu)勢。 目前，“絕影”系列產(chǎn)品已經(jīng)開啟全球預(yù)訂。 來源：機(jī)器人大講堂