適用版本KUKA 8.3系統(tǒng)

用于電伺服焊鉗在調(diào)用程序前的自我檢查與焊接控制器的通訊，即我給你程序序號(hào)調(diào)用91焊程序后，焊接控制器給力值400到機(jī)器人機(jī)器人反饋給焊接控制400的IO信號(hào)。用以判斷通訊的好壞，數(shù)值傳輸?shù)臏?zhǔn)確性，起到監(jiān)控的作用！

接口故障，會(huì)觸發(fā)A789（重置步進(jìn)觸點(diǎn)錯(cuò)誤）進(jìn)行故障復(fù)位，重新進(jìn)行連接，連接后才能進(jìn)行焊接程序的發(fā)出。

下面讓我們?cè)敿?xì)分析一下：

在軌跡預(yù)執(zhí)行中調(diào)用，判斷通訊連接情況。

在軌跡點(diǎn)處再次進(jìn)行判斷調(diào)用。

SG_CheckProgNum_WT[1]：91有效檢查程序號(hào)

每次焊接都要用到的握手程序91，BOSCH力值是400

大眾焊接控制器握手步驟傳送程序號(hào)

VwTimerHandshakeSteps(PrepCommStep, Point_DATA, timeOutextension)