故障安全輸入

NA - 本地急停

ENA - 外部急停

ZS1 - 使能輸入

ZS2 - 使能, 緊急位置

BA - 操作方式 (手動(dòng)/自動(dòng))

QE - 資格輸入 (裝載位置, 范圍限制)

BS - 操作安全輸入 (安全門(mén))

控制器輸出

AA - 驅(qū)動(dòng)接通

AF - 驅(qū)動(dòng)斷開(kāi)

故障安全輸出

AE - 驅(qū)動(dòng)接通(驅(qū)動(dòng)接觸器)

LNA - 外部急停

ANA -系統(tǒng)急停

BA - 操作方式 (手動(dòng)/自動(dòng))

·輸入信號(hào)兩個(gè)通道的短路

·輸入信號(hào)的一個(gè)通道和電源短路

·通訊錯(cuò)誤 (例如：安全總線(xiàn)中斷)

·硬件錯(cuò)誤 (例如：檢測(cè)輸出繼電器觸點(diǎn)損壞)

·ESC 芯片損壞

ESC 節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)

軟件和硬件安全功能

每個(gè)PIC發(fā)送一個(gè)脈沖給輸出并比較這個(gè)脈沖的返回信號(hào)

F10: Fks2A Vcc-Esc

F11: Fks2AVcc-Esc

F12: Fks4A 外圍接口 Vcc

F13: Fks4A 外圍接口 Vcc

F16: Fks7.5A 外圍接口 Vcc

F14: Fks4A 驅(qū)動(dòng)接通

F15: Fks7.5A 驅(qū)動(dòng)接通

F1: Fks2 A 驅(qū)動(dòng)接通

ESC-錯(cuò)誤識(shí)別

每個(gè)芯片傳一個(gè)脈沖給他的輸出,并且用這個(gè)樣本比較傳導(dǎo)的信號(hào)不一致的輸出定位安全狀態(tài).

AE LNA ANA

循環(huán)1 10 1

循環(huán)2 01 0

每個(gè)芯片比較輸出信號(hào)和返回信號(hào).不一致的輸出定位安全狀態(tài).

芯片 B 比較 A和 B 自己節(jié)點(diǎn)的文本文件

芯片 A 比較 A 和 B上一個(gè)節(jié)點(diǎn)的文本文件

不一致的輸出設(shè)為安全狀態(tài).