從啟動(dòng)自動(dòng)駕駛研發(fā)至今，Apollo的路測里程已經(jīng)超過600萬公里，覆蓋了全球27個(gè)城市，累計(jì)服務(wù)乘客超過10萬人次。自動(dòng)駕駛技術(shù)在飛快的迭代，在部分道路上已經(jīng)達(dá)到了完全無人的水平，百度聯(lián)合央視新聞全程直播“萬物智能—百度世界2020”大會(huì)，央視新聞AI體驗(yàn)官坐上了完全無人的Robotaxi，這里的“完全無人”意味著自動(dòng)駕駛車輛離開了對安全員依賴，駕駛席上不再有一名人類安全員了，這是自動(dòng)駕駛技術(shù)不斷進(jìn)步的必然結(jié)果，也是最終的目標(biāo)之一。

國內(nèi)首個(gè)7*24小時(shí)自動(dòng)駕駛無人化封閉測試場

如果你經(jīng)常關(guān)注自動(dòng)駕駛技術(shù)，一定知道在自動(dòng)駕駛車輛駛?cè)腴_放道路前，一定會(huì)經(jīng)過在封閉場地內(nèi)的測試。封閉場地測試以其不可替代的真實(shí)性、可控性，始終占據(jù)著自動(dòng)駕駛測試中重要的一環(huán)，通過假人、假車等測試設(shè)備模擬真實(shí)道路的場景，測試車輛的安全性、可靠性。一般封閉場地內(nèi)會(huì)有三個(gè)角色的工作人員：系統(tǒng)測試員、設(shè)備操作員、車輛安全員。系統(tǒng)測試員負(fù)責(zé)車輛的起點(diǎn)、終點(diǎn)設(shè)置，并且記錄分析行駛過程中遇到的各種問題。測試設(shè)備操作員會(huì)根據(jù)事先約定的測試計(jì)劃，操作假人、假車等設(shè)備在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)構(gòu)造場景。如果很不幸，當(dāng)前版本的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)了故障或無法應(yīng)對一些場景，那么安全員就要發(fā)揮他的作用了。

安全員長期以來一直扮演著自動(dòng)駕駛研發(fā)測試過程中“守護(hù)神”的角色，研發(fā)測試過程中難免會(huì)出現(xiàn)預(yù)期以外的情況，此時(shí)安全員會(huì)第一時(shí)間接管車輛以保障測試的安全。假如沒有了系統(tǒng)測試員、設(shè)備操作員和車輛安全員，那測試該如何進(jìn)行呢？誰去操作車輛、設(shè)備？如果新版系統(tǒng)出現(xiàn)了問題，誰來記錄分析以及保證測試過程的安全呢？湘江智能與百度公司在這一領(lǐng)域上開展了積極的探索，聯(lián)手打造了國內(nèi)首個(gè)7*24小時(shí)自動(dòng)駕駛無人化封閉測試場，這塊測試場位于國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（長沙）測試區(qū)東片區(qū)，目前已投入日常測試使用。

為了實(shí)現(xiàn)封閉測試支持完全無人駕駛的測試，724自動(dòng)駕駛無人化測試場具有以下特點(diǎn)：

?聯(lián)網(wǎng)化——利用多種網(wǎng)絡(luò)對車、場、測試設(shè)備等所有測試元素建立互聯(lián)互通的能力，實(shí)現(xiàn)對7*24無人化封閉測試場所有測試元素實(shí)時(shí)控制和集中調(diào)度

?一體化——打造一體化測試調(diào)度和管理平臺(tái)，對車、場、云的一體化管理，具備對測試車輛、測試設(shè)備、測試環(huán)境集中化管理能力，結(jié)合云端場景庫全局掌控測試過程，實(shí)時(shí)收集和分析測試數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)出測試結(jié)果的能力

?自動(dòng)化——通過對測試設(shè)備自動(dòng)化控制，實(shí)現(xiàn)場景構(gòu)建完全自動(dòng)化，保證場景構(gòu)造的高度一致性，同時(shí)具備測試數(shù)據(jù)自動(dòng)分析功能，使整個(gè)測試過程高效、有序、可控，從而保證測試結(jié)果可靠和一致性

?無人化——具備多重安全防護(hù)能力，確保場地內(nèi)完全無人以及被測車輛無安全員狀態(tài)下的測試安全，實(shí)現(xiàn)測試全程無人化，支持7*24小時(shí)不間斷可靠性測試，大幅節(jié)省測試人力成本。

?場景虛實(shí)結(jié)合化——利用車輛在環(huán)（VehicleInLoop，VIL）虛實(shí)結(jié)合測試技術(shù)和場景柔性設(shè)計(jì)思路，實(shí)現(xiàn)在有限場地內(nèi)構(gòu)建豐富的交通流場景和極端工況碰撞類場景

為了實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)化、一體化、自動(dòng)化和完全無人化等特點(diǎn)，724自動(dòng)駕駛無人化測試場開發(fā)一個(gè)全局控制系統(tǒng)——SccS（Strategic command control System），SccS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了車、場、云一體化，具備對測試車輛、測試設(shè)備、測試環(huán)境、測試場景的集中化管理，實(shí)現(xiàn)測試過程的高度自動(dòng)化。借助SccS系統(tǒng)可以極大的提高封閉場地測試效率，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的測試任務(wù)，觸發(fā)被測車輛行駛并在場地內(nèi)構(gòu)造相應(yīng)的測試場景，以考察被測車輛的應(yīng)對能力。SccS系統(tǒng)對接的場景庫內(nèi)容既來自于百度豐富的道路測試場景，也包含了湘江智能建設(shè)運(yùn)營的長沙“兩個(gè)100公里”開放道路項(xiàng)目積累的大量真實(shí)交通場景數(shù)據(jù)，通過虛實(shí)結(jié)合場景構(gòu)建技術(shù)在724自動(dòng)駕駛無人化測試場內(nèi)實(shí)現(xiàn)全場景的構(gòu)建。測試場景可以自動(dòng)化的連續(xù)執(zhí)行，如果被測車輛沒有成功的通過一項(xiàng)測試，系統(tǒng)會(huì)詳細(xì)的記錄問題給出數(shù)據(jù)分析，然后執(zhí)行下一項(xiàng)測試，直到測試終止。

一體化“車、場、云”調(diào)度控制的SccS系統(tǒng)

通過多種通訊網(wǎng)絡(luò)，SccS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對所有測試設(shè)備集中管理，保證測試數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸和計(jì)算。這個(gè)系統(tǒng)掌握了場地中的所有數(shù)據(jù)，場地內(nèi)所能見到的一切可移動(dòng)物體或者測試道具都在SccS系統(tǒng)的控制之下，如果一個(gè)假人的電量剩余不多了，SccS系統(tǒng)甚至?xí)笓]它走出場地充電，并且替換一個(gè)“休息”回來的假人。

完全的自動(dòng)化可以保障場景構(gòu)建的高度還原，并且保證一致性，不會(huì)引入人為操縱帶來的隨機(jī)偏差。尤其是在交互博弈類場景構(gòu)建方面，SccS系統(tǒng)更具有突出的優(yōu)勢，測試設(shè)備在SccS系統(tǒng)的調(diào)度下可以實(shí)時(shí)根據(jù)被測車輛的行為來調(diào)整自身的速度及路線，以構(gòu)建預(yù)期的測試場景。

實(shí)現(xiàn)了測試調(diào)度以及問題記錄的自動(dòng)化僅是無人化測試的第一步，724自動(dòng)駕駛無人化測試場最大的技術(shù)挑戰(zhàn)還包括在無安全員條件下保障測試過程的安全。因此必須利用先進(jìn)的技術(shù)手段，實(shí)現(xiàn)一個(gè)可靠的安全防護(hù)系統(tǒng)。湘江智能與百度共同研發(fā)的這套多重安全防護(hù)系統(tǒng)（MSP）融合了相互獨(dú)立的多重防護(hù)機(jī)制，對測試過程中的可能發(fā)生的意外進(jìn)行層層防護(hù)。MSP系統(tǒng)由車端防護(hù)以及場端防護(hù)兩部分組成，系統(tǒng)在設(shè)計(jì)過程中遵循了以下原則：

?遵循ISO26262的要求，充分考慮系統(tǒng)故障、供電中斷等情況下的安全保障

?遵循ISO21448的要求，明確運(yùn)行條件，在超出預(yù)期時(shí)具備終止測試的能力

?系統(tǒng)運(yùn)行與被測車輛解耦，可部署至多種車型，與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無強(qiáng)耦合關(guān)系

自動(dòng)駕駛測試過程中最常見的兩類安全問題分別是碰撞和脫離道路，MSP車端防護(hù)系統(tǒng)首先覆蓋了這兩類測試安全風(fēng)險(xiǎn)。為了充分的測試被測車輛，MSP系統(tǒng)不會(huì)過早的接管車輛，而是在車輛與測試障礙物發(fā)生碰撞后才及時(shí)接管車輛，以保障被測車輛不造成額外的損傷（這里有一個(gè)例外，如果測試目的就是考察車輛碰撞后的反應(yīng)時(shí)，車身碰撞檢測將被關(guān)閉）。對于被測車輛脫離道路的情況，MSP系統(tǒng)通過電子圍欄的方式對車輛進(jìn)行監(jiān)督，MSP的定位系統(tǒng)獨(dú)立于被測車輛，并且采用了融合定位技術(shù)，以保障自身的可靠性。

另外，還有一類測試安全隱患——無關(guān)人員闖入。MSP系統(tǒng)通過場端防護(hù)可以有效的降低這類風(fēng)險(xiǎn)，當(dāng)有無關(guān)人員誤入測試場地時(shí)，MSP系統(tǒng)會(huì)發(fā)出報(bào)警并終止測試過程。

MSP系統(tǒng)依據(jù)被測車輛的不同會(huì)包含了一個(gè)或多個(gè)物理執(zhí)行器，其安裝于被測車輛，無論是車端防護(hù)系統(tǒng)或是場端防護(hù)系統(tǒng)發(fā)出的接管命令，最終都由物理執(zhí)行器作用于車輛。物理執(zhí)行器通過機(jī)械傳動(dòng)具有極高的可靠性，并且設(shè)計(jì)上為“常閉”，即使在極端的突然斷電故障發(fā)生時(shí)也能迅速的制動(dòng)車輛終止測試。

結(jié)合SccS全局控制功能與MSP系統(tǒng)的多重防護(hù)功能，可實(shí)現(xiàn)7*24小時(shí)的無人化封閉場地測試，并且適應(yīng)白天、夜間、雨霧等多種天氣條件。在現(xiàn)今測試需求不斷增加的背景下，無人化封閉測試場同樣也是降低人力投入成本的最佳方案。

隨著自動(dòng)駕駛產(chǎn)品逐漸成熟，必然會(huì)進(jìn)入到無駕駛?cè)说碾A段，在這一過程中無人化測試場是必不可少的一環(huán)。該測試場將作為長沙市無駕駛?cè)俗詣?dòng)駕駛車輛應(yīng)用示范的重要場地，湘江智能公司也將基于該測試場和相關(guān)測試技術(shù)，進(jìn)一步完善無駕駛?cè)俗詣?dòng)駕駛評測體系，為無駕駛?cè)藴y試牌照發(fā)放提供進(jìn)一步依據(jù)。
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