鑒于Orin要到2022年才能量產(chǎn)，目前英偉達(dá)自動(dòng)駕駛平臺(tái)旗艦還是Pegasus，不過(guò)附加的AI加速器已經(jīng)從2017年發(fā)布時(shí)的Tesla V100升級(jí)到圖靈GPU。

英偉達(dá)AGX Xavier Pegasus，注意，Xavier的載板（Carrier Board）并未在照片中顯示。

上表為Drive AGX Pegasus主要集成電路表，未計(jì)算圖靈GPU的價(jià)格，因?yàn)殡y以估算。總計(jì)大約6090元人民幣，Marvell是大贏家，Marvell 總計(jì)占2280元人民幣，幾乎是兩片Xavier價(jià)格的兩倍，最賺錢(qián)不是英偉達(dá)，而是Marvell。Marvell的技術(shù)含量高。

2019年5月，博通以4.52億美元的代價(jià)收購(gòu)了Aquantia，這家公司基本上只有一個(gè)產(chǎn)品就是AQC107，基本上是市面上唯一的萬(wàn)兆以太網(wǎng)卡主芯片，車載萬(wàn)兆以太網(wǎng)領(lǐng)域基本上是壟斷地位。隨著汽車以太網(wǎng)大量普及，博通和Marvell都會(huì)從中獲益，汽車在Marvell的總收入的比例不高，估計(jì)不到5%。不過(guò)BroadR-Reach 車載以太網(wǎng)PHY已經(jīng)是市場(chǎng)主流，目前博通汽車以太網(wǎng)產(chǎn)品總體收入額應(yīng)高于Marvell。

Drive AGX Pegasus簡(jiǎn)單參數(shù)如下

外設(shè)如下：

軟件與其他部分如下：

在QNX取代Ubuntu情況下，英偉達(dá)試圖讓整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到ASIL-D級(jí)。不過(guò)考慮到這是預(yù)研項(xiàng)目，溫度控制沒(méi)有考慮太多，溫度上限僅45度，量產(chǎn)時(shí)會(huì)考慮水冷散熱。

上圖是Pegasus的框架圖。傳感器部分可以分為三部分，毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)和視覺(jué)部分。典型狀態(tài)，Pegasus支持3個(gè)激光雷達(dá)，8個(gè)毫米波雷達(dá)，16個(gè)攝像頭。激光雷達(dá)部分，通常是一個(gè)64/128線和兩個(gè)16線激光雷達(dá)，前者需要1GbE的帶寬，后者只需要100MbE的帶寬。E3579是英偉達(dá)做的一個(gè)轉(zhuǎn)換器，通常激光雷達(dá)都是RJ45接口輸出，而Pegasus采用車規(guī)級(jí)HSD（高速數(shù)據(jù)）接口，E3579就是以太轉(zhuǎn)HSD接口的小盒子。一個(gè)88E6321的以太網(wǎng)交換機(jī)接納激光雷達(dá)信號(hào)。

毫米波雷達(dá)部分，設(shè)計(jì)了8個(gè)，其中有兩個(gè)支持到1GbE，即高分辨率圖像雷達(dá)，其余6個(gè)為一般雷達(dá)，帶寬100MbE足夠。一個(gè)88Q5050負(fù)責(zé)接納毫米波雷達(dá)信號(hào)。Xavier載板即CVM與兩片Xavier和PCIe交換機(jī)連接，同時(shí)也與一個(gè)88E6321以太交換機(jī)連接。圖上沒(méi)有畫(huà)出。

上圖為網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D。CVM即Xavier的載板，XA即Xavier A。88Q5050收取毫米波雷達(dá)信號(hào)，一個(gè)88E6321收取激光雷達(dá)信號(hào)，然后再進(jìn)入到一個(gè)88E6321之中，CVM也進(jìn)入這個(gè)以太交換機(jī)中，三者做傳感器融合，應(yīng)該只有前向主視覺(jué)攝像頭進(jìn)入融合。NXP1105Q做最后一個(gè)以太網(wǎng)交換機(jī)。Microchip的PM3584PCIe交換器與兩片Xavier與兩片外接加速器連接，同時(shí)還有CVM。在第二個(gè)88E6321上還通過(guò)88EA1512連接了外接通訊端口，應(yīng)對(duì)V2X。

上圖為正面接口

上圖為背面接口

視覺(jué)方面，主要芯片是美信的GMSL芯片，目前美信最高等級(jí)的GMSL芯片是MAX9296，攝像頭里對(duì)應(yīng)的芯片為MAX9295。最高帶寬為12GBps，只能對(duì)應(yīng)兩個(gè)800萬(wàn)像素。德州儀器量產(chǎn)芯片中，最高就是DS90UB960，只能對(duì)應(yīng)6Gbps帶寬。Pegasus里總帶寬高達(dá)48Gbps，可以接納16個(gè)400萬(wàn)像素30幀攝像頭。英偉達(dá)推薦主攝像模組有韓國(guó)Sekonix 的SF3325，傳感器為230萬(wàn)像素的AR0231，索尼的IMX390EVB-MLH-SMM1，傳感器為245萬(wàn)像素的IMX390，也有800萬(wàn)像素的AR0820，以及746萬(wàn)像素的IMX424，還有544萬(wàn)像素的IMX490，全部都過(guò)了車規(guī)，支持二代GMSL。其他圖像傳感器可能不支持二代GMSL。

激光雷達(dá)方面，兼容性比較好的有：

后兩者還沒(méi)有上市。很明顯，Luminar沒(méi)有想象中那么強(qiáng)大，性能最好的還是VLS128。Ouster的犧牲了距離，換取了最高的260萬(wàn)像素。

毫米波雷達(dá)方面，英偉達(dá)只推薦大陸的ARS430，因?yàn)檫@是市面上唯一有RJ45以太網(wǎng)輸出的毫米波雷達(dá)，其他多是CAN。ARS430也是目前唯二的圖像級(jí)毫米波雷達(dá)，另一款是ARS540，目前性能最強(qiáng)的毫米波雷達(dá)，幾乎逼近8線激光雷達(dá)的水平，價(jià)格比ARS430更高。ARS430采用12發(fā)12收結(jié)構(gòu)，僅次于ARS540的12發(fā)16收。 IMU方面，高速公路級(jí)自動(dòng)駕駛推薦一般IMU，分別是博世的NM7.10和大陸汽車的SC13S。市區(qū)級(jí)推薦戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈級(jí)IMU，諾瓦泰的SPAN-IGM、Xense的G710。 未來(lái)量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)與這個(gè)相差不會(huì)太大。

原文標(biāo)題：英偉達(dá)旗艦自動(dòng)駕駛平臺(tái)硬件架構(gòu)與成本分析

文章出處：【微信公眾號(hào)：佐思汽車研究】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

責(zé)任編輯：haq