目前大多數(shù)智能機(jī)器人都以電磁電機(jī)作為關(guān)節(jié)執(zhí)行器。由于電磁電機(jī)的轉(zhuǎn)速高，當(dāng)作為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)時(shí)，不得不使用減速機(jī)構(gòu)來(lái)降速或增力，這不僅會(huì)增大機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸，使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，并且也帶來(lái)伺服帶寬變窄、工作電流增大、工作效率降低等一系列問(wèn)題。

如今隨著中國(guó)科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，特別是與傳統(tǒng)電磁電機(jī)有著不同驅(qū)動(dòng)機(jī)理和結(jié)構(gòu)的超聲波電機(jī)的出現(xiàn)，使其為直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人提供了理想的執(zhí)行器。

超聲波電機(jī)具有體積小、結(jié)構(gòu)精、大力矩的顯著特單，使得其成為一種較為理想的直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器。同時(shí)，超聲電機(jī)的快速響應(yīng)特性和低噪音運(yùn)轉(zhuǎn)，也是用其來(lái)研制機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。其次，超聲電機(jī)的自鎖力矩大，可以實(shí)現(xiàn)斷電后仍然精確自鎖定位的功能，這些都是傳統(tǒng)電磁機(jī)所無(wú)法比擬的。

由于傳統(tǒng)的電磁電機(jī)是在院里上未能有太大的突破。這類(lèi)電機(jī)存在一個(gè)共性問(wèn)題就是難以解決好低速、大轉(zhuǎn)矩、小質(zhì)量三者之間的矛盾，因而，電磁電機(jī)也就不能很好地滿(mǎn)足機(jī)器人直接驅(qū)動(dòng)的要求。相對(duì)電磁電機(jī)，超聲電機(jī)的優(yōu)勢(shì)在機(jī)器人的應(yīng)用方面起到了極大的作用，人們也逐漸認(rèn)識(shí)到USM作為機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器的種種優(yōu)勢(shì)。

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