我們經(jīng)常出現(xiàn)拉拽故障:

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋產(chǎn)生提示信息:

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 SchleppfehlerimProgrammbetrieb, Quittierung in Single-Step erforderlich !"–拉拽故障需要單步復(fù)位-

. . . . . .在出現(xiàn)焊鉗不控制,切超出拉拽監(jiān)控最大值時,會觸發(fā)軌跡停止.

IF NOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf) AND ($softplcint[1]>0)THEN

-！A715 焊鉗在7軸模式-$softplcint[1]=7 伺服焊鉗-max_sf=15

-$softplcreal[1]實際由軟PLC偏差距離反饋

-$softplcreal[20]=max_sf將最大偏差值傳輸給軟PLC

-$softplcint[1]=附加軸與驅(qū)動裝置接口1配置值,例如:伺服焊鉗=7

BRAKE-如果出現(xiàn)上述故障立即中斷移動的軌跡

sf_prog_status ：拉拽故障的反饋變量監(jiān)控狀態(tài)。

# PRG_MOTION:程序運行中出現(xiàn)的滯后誤差

# driveoff_motion:驅(qū)動裝置關(guān)斷時的滯后誤差

# man_motion:用運行建運行驅(qū)動裝置時的滯后誤差

# dest_invalid:由于目標(biāo)位置無效導(dǎo)致的滯后誤差

# user_act:操作確認(rèn)鍵時的滯后誤差

# SZ_IO: 無滯后誤差

滯后誤差監(jiān)控

機(jī)器人報滯后故障實際上是SynchroMove軟件的一種監(jiān)控!

如果機(jī)器人控制系統(tǒng)有定位權(quán),則應(yīng)對外部驅(qū)動裝置進(jìn)行位置監(jiān)控.

允許的滯后誤差極限可通過變量”MAX _SF ”(VW_USR_S.dat)配置。預(yù)先設(shè)定的滯后誤差極限為15mm。超出滯后誤差極限會導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)。在確認(rèn)和消除滯后誤差后，可繼續(xù)機(jī)器人程序。針對滯后誤差可監(jiān)控，可設(shè)置一個延遲時間。

變量“SYSBUSDELAY []”(vw_usr_s.dat).延遲時間單位為[12ms]。

延遲時間不得大于19*[12ms]，小于1*[12ms]。

自動計算延遲時間（VW_EMZ）

執(zhí)行EMZ的條件:

1.正確設(shè)定機(jī)器人控制系統(tǒng)上外部驅(qū)動裝置的軟限位開關(guān)

2.切換至用戶組”專家”

3.運行方式T2

4.程序倍率100%

5.在文件夾VW_USER中選擇模塊”VW_EMZ”

6.選擇驅(qū)動裝置接口

7.執(zhí)行程序

執(zhí)行后提示:

通過測試運行得出延遲時間,被自動應(yīng)用.

從上述介紹中我們可以看出，所謂的拉拽或者滯后，起因都是機(jī)器人外部軸E1移動過程中，焊鉗的氣缸移動速度慢了，跟不上機(jī)器人軟PLC的監(jiān)控時間從而產(chǎn)生的故障。

那么我們結(jié)合程序的分析，從硬件上去看延遲滯后誤差故障。

1．伺服焊鉗控制器或MPVE故障。

MPYE為比例方向閥，利用比例控制技術(shù)，閥口開度可連續(xù)變化。可以實現(xiàn)方向控制和流量控制，控制主氣缸的方向和速度。

2．焊鉗氣缸故障，滑道卡。

3．短暫的更改參數(shù)能消除由于閥體或氣缸老化引起的一些延遲，但難以掩蓋故障的本身。還是要更換部件的。

C型槍的典型設(shè)定值：

X型槍的典型設(shè)定值：

K0是調(diào)節(jié)速度的，K3是抑制波動的；通過這兩個參數(shù)，基本上就可以調(diào)到滿意的特性；

K1不是用來修改速度的，而是用來抑制超調(diào)的，同時，會略微增加定位時間

K1和K3都有一定的減小靜差的作用

K2的作用不明顯，增加加速度緩沖K2以補償摩擦效果。

如果噴槍在到達(dá)目標(biāo)位置或緩慢移動時趨于振動，請增加對壓力變化K3的緩沖。

Kv static用來調(diào)節(jié)速度

Kv dynamic用來消除動態(tài)跟蹤誤差。

因此從上述的原因，我們可以得出，一旦出現(xiàn)了拉拽故障，這就是告訴我們，焊鉗的閥或者氣缸，或者導(dǎo)向滑軌出現(xiàn)的老化，泄露，磨損等問題，最好的方法就是更換，備件，或是及時保養(yǎng)。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：KUKAC4 大眾版機(jī)器人報"伺服焊鉗的滯后故障分析"

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