12月21日，2020高工機(jī)器人&高工移動(dòng)機(jī)器人年會(huì)核心供應(yīng)鏈專場(chǎng)，鈞舵機(jī)器人CEO介黨陽以“電伺服抓取技術(shù)在行業(yè)應(yīng)用中的機(jī)遇與挑戰(zhàn)”為主題發(fā)表演講。

介黨陽表示：“偽標(biāo)準(zhǔn)品的氣動(dòng)執(zhí)行器，已很難適應(yīng)柔性化、智能化生產(chǎn)，氣動(dòng)抓取技術(shù)及成本瓶頸已到極限，顛覆性技術(shù)+低成本，電伺服末端抓取技術(shù)大勢(shì)所趨?！?/p>

電伺服抓取技術(shù)優(yōu)勢(shì)在哪里

“工廠自動(dòng)化”日益往“智能工廠”目標(biāo)靠近，也就要求工廠生產(chǎn)的自動(dòng)化、數(shù)字化和智能化，也對(duì)工廠產(chǎn)線生產(chǎn)產(chǎn)品的多樣化與產(chǎn)品質(zhì)量高標(biāo)準(zhǔn)化提出更高要求，末端執(zhí)行器（夾爪）作為最接近工件的工業(yè)品也就越來越成為了高靈巧度、高協(xié)作性機(jī)器人應(yīng)用的重要部件。

但此前，整個(gè)末端執(zhí)行器市場(chǎng)都是氣動(dòng)夾爪的天下。高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，從現(xiàn)階段的市場(chǎng)結(jié)構(gòu)來看，目前氣動(dòng)夾爪依然占據(jù)絕大部分市場(chǎng)份額，中國市場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)化氣動(dòng)夾爪占比超過90%，電動(dòng)夾爪占比僅為3%左右；海外市場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)化氣動(dòng)夾爪占比超過70%，電動(dòng)夾爪占比接近18%。

但隨著智能化、信息化的不斷發(fā)展，氣動(dòng)夾爪的劣勢(shì)慢慢顯現(xiàn)。其中，最突出的就是其不具備多種點(diǎn)位控制能力和力反饋能力，這對(duì)于未來柔性化的生產(chǎn)趨勢(shì)來講，是絕對(duì)的硬傷。

所以，氣動(dòng)抓取技術(shù)及成本瓶頸已到極限，顛覆性技術(shù)+低成本，電伺服末端抓取技術(shù)大勢(shì)所趨。

一方面，以協(xié)作機(jī)器人為代表的增量市場(chǎng)持續(xù)放量，將對(duì)電動(dòng)夾爪形成較強(qiáng)的需求拉力；另一方面，以工業(yè)自動(dòng)化為代表的存量市場(chǎng)，眾多場(chǎng)景逐漸衍生出電動(dòng)夾爪替代氣動(dòng)夾爪的新機(jī)會(huì)。

“氣動(dòng)夾爪的核心部件實(shí)現(xiàn)了規(guī)格化，但夾爪本體難以標(biāo)準(zhǔn)化；各大廠商的爆款產(chǎn)品集中在小負(fù)載小行程序列，長行程氣動(dòng)夾爪僅集中在少數(shù)廠家，價(jià)格差異非常大；但最重要的是氣動(dòng)夾爪依附于氣動(dòng)系統(tǒng)，非標(biāo)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)多，集成的附加成本高。這三點(diǎn)結(jié)合起來，足以看出氣動(dòng)夾爪的‘非標(biāo)本質(zhì)’?！苯辄h陽表示。

在工廠里氣動(dòng)夾爪隨處可見，但內(nèi)行人都知道僅氣動(dòng)夾爪本身是不能工作的，需要?dú)庠醇案綄傧到y(tǒng)的支持。作為一個(gè)執(zhí)行部件，氣動(dòng)夾爪的支持系統(tǒng)尤為復(fù)雜，包括高壓氣源、氣動(dòng)三聯(lián)件、管路、管路接頭、節(jié)流閥、消音器、磁性開關(guān)、中封電磁閥、壓力開關(guān)等一系列氣動(dòng)元器件。

把工業(yè)級(jí)靈巧手做到極致

介黨陽認(rèn)為：鈞，千鈞一發(fā)；舵，意指舵手、引領(lǐng)的意思。鈞舵，就是做科技創(chuàng)新的引領(lǐng)者。

2016年至今，鈞舵機(jī)器人陸續(xù)推出5kg級(jí)負(fù)載的JQ3-5三指工業(yè)靈巧手、2kg級(jí)JQ3-2三指靈巧手，它們適用于所有的協(xié)作機(jī)器人，以及不同類型的低負(fù)載的工業(yè)機(jī)械臂。工業(yè)級(jí)靈巧手的研制的關(guān)鍵點(diǎn)，一方面是要提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，另外一方面則是要提高控制性能。

該靈巧手具有三個(gè)模塊化的手指，可以通過手指重構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓取方式的變化，具有高通用性。與五指靈巧手相比，在不損失或微損失靈巧性的基礎(chǔ)上，抓取范圍更大，對(duì)抓取工件的適應(yīng)能力更強(qiáng)，由于采用了模塊化手指，生產(chǎn)成本大為降低。

為了提高鈞巧系列JQ3-5的性能，2019年鈞舵在鈞巧系列靈巧手上優(yōu)化了49處設(shè)計(jì)，投產(chǎn)近500份加工圖紙，突破關(guān)鍵技術(shù)3項(xiàng)，并創(chuàng)新性地在手指基關(guān)節(jié)部位使用了雙蝸輪調(diào)心軸承自平衡技術(shù)，極大地改善了系統(tǒng)的傳動(dòng)效率，將靈巧手性能提高了30%以上。

目前，鈞舵機(jī)器人正在開發(fā)一款電氣混合的柔性五指靈巧手，既能擺脫氣源的束縛，又能很好地利用氣動(dòng)的自適應(yīng)能力，抓取負(fù)載在3kg左右，滿足服務(wù)機(jī)器人走進(jìn)家庭后的安全性抓取需求。

介黨陽表示：“鈞舵機(jī)器人，就是要打造出來全球最高性價(jià)比的電動(dòng)夾爪?！睘榱俗龅竭@一點(diǎn)，鈞舵攻克了高功率伺服驅(qū)動(dòng)器、高可靠磁編碼器、超薄電磁制動(dòng)器及低背隙高負(fù)載行星齒輪組等多個(gè)核心零部件關(guān)鍵技術(shù)，深入客戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行深度調(diào)研，將產(chǎn)品做到了極致的易用性，并投入了大量資金用于模具開發(fā)，確保最終產(chǎn)品的量產(chǎn)品質(zhì)。

目前鈞舵機(jī)器人已經(jīng)與國內(nèi)外多家工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商進(jìn)行了深度合作，并在逐步打造智能機(jī)器人生態(tài)，匹配新的作業(yè)數(shù)據(jù)生產(chǎn)需求。據(jù)了解，預(yù)計(jì)到今年年底，鈞舵機(jī)器人的各系列產(chǎn)品應(yīng)用量將超過1500套。

原文標(biāo)題：【馳眾機(jī)器人 | 高工年會(huì)】鈞舵機(jī)器人介黨陽：電伺服抓取技術(shù)在行業(yè)應(yīng)用中的機(jī)遇與挑戰(zhàn)

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