2021年6月17日下午6時許，航天員聶海勝、劉伯明和湯洪波先后進(jìn)入天和核心艙，標(biāo)志著中國人首次進(jìn)入自己的空間站。

進(jìn)入空間站后，神州十二飛行乘組需要進(jìn)行長達(dá)6、7個小時的出艙活動，其中一個考驗是，三個航天員需要一起配合進(jìn)行機械臂的使用。“大力神臂”一亮相便驚艷了眾多海外網(wǎng)友，7自由度機械臂讓中國空間站如虎添翼。

它是我國目前智能程度最高、規(guī)模與技術(shù)難度最大、系統(tǒng)最復(fù)雜的空間智能制造系統(tǒng)。中國載人航天工程總設(shè)計師周建平18日介紹，機械臂的作用在于空間站組裝建造、維護(hù)維修、輔助航天員出艙活動等任務(wù)，“是中國空間站在軌建造能力水平的重要標(biāo)志?！?/p>

據(jù)悉，“天和”核心艙由生活控制艙、資源艙、節(jié)點艙三個部分構(gòu)成，在太空為宇航員和科學(xué)家提供居住和科研環(huán)境，支持人員長期駐留，可以對接貨運與載人飛船。

“天和”核心艙外的一對大型機械臂，工作時最長長度可達(dá)18米左右、工作直徑約4米左右，可以在太空抓取物體，方便設(shè)備的對接、安裝、變軌、分離等操作。

核心艙機械臂通過末端執(zhí)行器與目標(biāo)適配器之間的對接與分離，類似于木工常用的榫卯結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)艙體爬行功能，以一種類似蠕蟲的運動方式移動到空間站的許多部分，進(jìn)而在更大范圍觸達(dá)空間站各艙體外表面。

空間站機械臂承擔(dān)著懸停飛行器捕獲、輔助航天員艙外活動、艙外貨物搬運、艙體狀態(tài)檢查等重要任務(wù)，這些都需要機械臂具備精準(zhǔn)控制和強大的自由運動能力。

為此，空間站機械臂擁有7處關(guān)節(jié)、2處末端執(zhí)行機構(gòu)，對各位置的信息交互起到連接和轉(zhuǎn)發(fā)的功能，對于機械臂關(guān)節(jié)和末端的靈活性、精準(zhǔn)度起到著至關(guān)重要的作用。

視頻介紹，機械臂位于核心艙小柱段，具備艙體爬行功能，并實現(xiàn)艙外狀態(tài)監(jiān)視。當(dāng)機械臂轉(zhuǎn)位實驗艙時，可開展空間站建造任務(wù)。

此外，機械臂可捕獲來訪懸停飛行器、轉(zhuǎn)移貨運飛船載荷、進(jìn)行空間站艙表狀態(tài)檢查、輔助航天員出艙活動，并可與實驗艙實現(xiàn)機械臂級聯(lián)組合。

編輯：jq